农业采摘--RGBD数据转point cloud
将RGBD图像转点云数据常包含五个步骤:**1. 图像采集:**使用RGBD相机同时捕获颜色(RGB)和深度(Depth)信息。颜色记录了场景的彩色视觉信息,而深度图像记录了场景中每个像素点到相机的距离。**2. 获取相机内参:**相机内参是一组参数,描述了图像像素坐标到相机坐标系坐标中点的映射关系。它通常包含焦距(fx, fy)和光学中心(cx, cy)等参数,定义了一个3x3的矩阵。这些参数用于将2D图像坐标转换为3D相机坐标。
原创
2024-07-10 16:55:11 ·
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