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RSS订阅原创 offering incompatible QoS. No messages will be sent to it. Last incompatible policy: RELIABILITY_QOS
发布者和订阅者对于同一个话题的QoS策略不同。一般情况下，都是发布者是BEST_EFFORT策略，而订阅者默认都是RELIABLE策略。一个话题有发布者在正常发布，ros2 topic echo 'topic’也可以看到数据，但是订阅者订阅不到，在rviz2中也无法显示。已经知道了原因，解决办法就是修改订阅者或者发布者的话题QoS通信策略，本文提供一下修改订阅者的方法。修改完成并编译后，在查看一下，报警消失，问题解决。果然和上表中的情况符合。
2024-11-06 17:34:43
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原创 Nav2报警: Sensor origin at ( ) is out of map bounds () to ().The costmap cannot raytrace for it.
根据图片方框中三个值，可以确定范围在[originz, originz+z_resolution*z_voxels]，代入图中参数，就是[0, 0.8]修改图片方框中的三个值，使激光雷达传感器数据在范围内即可。而我自制的gazebo下机器人模型，激光安装在了离地1.8米的高度，超出了其中范围，所以出现了一开始的报警。将几个重要的数据打印日志后，发现是参数oz超出了范围。如果在移动机器人上安装了多个传感器，并且安装高度有高有低，建议调大参数。如果和我一样，把单个传感器安装到了较高的位置，建议调大参数。
2024-10-28 14:31:43
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原创 ROS点云话题sensor_msgs::PointCloud2转pcl::PointCloud的两种方式
两种ROS点云话题数据转pcl点云的方式
2022-01-22 11:50:11
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原创 RVIZ点云显示失败：Data size (xxx bytes) does not match width (xxx) times height (x) times point_step (16)
在对点云处理时，出现了RVIZ显示不了点云的情况，错误说明：Data size (7376 bytes) does not match width (755) times height (1) times point_step (16). Dropping message.但是rostopic echo 这个话题是有数据的。看了几遍自己的代码，发现了问题原因：我调用了erase函数对点云内的坐标z值较大的点进行了清除：这就导致点云数量从原来的755个降到了400个左右，也就是rviz提示 doe
2021-11-17 16:08:33
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原创 Ubuntu基于ROS将图片序列播放并录制成bag文件
基于ROS将图片序列播放并录制成bag文件下载了百度Apollo平台的相机数据集将这些图片在ros中以rosbag的形式去播放它。系统：Ubuntu 16.04 LTSROS：kinetic代码链接: https://download.csdn.net/download/luyuhangGray/42996282图片来源：可在Apollo官网获取下载后修改图片所在目录：然后在终端编译执行：catkin_makesource ./devel/setup.bashroslaunch
2021-11-16 14:29:41
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内网IP，有些ping不通，有些能ping通
2022-03-28
ubuntu下realsense相机启动失败
2022-01-13
如何提高降采样的速度
2021-12-16
Ubuntu16.04修改Gateway
2021-12-06
C++ 可以同时执行两个for循环吗
2021-11-26
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