RVIZ点云显示失败：Data size (xxx bytes) does not match width (xxx) times height (x) times point_step (16)

在对点云处理时，出现了RVIZ显示不了点云的情况，错误说明：Data size (7376 bytes) does not match width (755) times height (1) times point_step (16). Dropping message.

但是rostopic echo 这个话题是有数据的。
看了几遍自己的代码，发现了问题原因：
我调用了erase函数对点云内的坐标z值较大的点进行了清除：

这就导致点云数量从原来的755个降到了400个左右，也就是rviz提示 does not match width (755)的原因。
这里可以有两个解决办法，
第一种就是重新定义一个pcl::Pointcloud的容器，将原容器中的点通过for循环pushback进去。
第二种方法就是对原容器进行resize一下就行：

current_pc_ptr->resize(current_pc_ptr->points.size());

在原代码加上这一行后，编译重新运行，问题解决。