速度平滑
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yujin_ocs/yocs_velocity_smoother速度平滑velocity_smoother_nodelet源码解读
【记录学习】本文对yujin_ocs/yocs_velocity_smoother/src/velocity_smoother_nodelet.cpp速度平滑源码进行了解读,初学ros,若有错误欢迎指正,或有其他见解欢迎评论,在学习ros的道路上一起成长哦。速度平滑一般情况下以里程计反馈的速度为作为重要参考,再订阅导航规功能包发布的速度命令,先进行限幅,后进行加速度归一化平滑处理,最后得到较为平滑的速度指令思维导图代码分析相关文件:velocity_smoother_nodelet.hppve原创 2021-08-14 18:40:57 · 1582 阅读 · 0 评论 -
yocs_velocity_smoother速度平滑配置与使用
yocs_velocity_smoother速度平滑配置与使用简介安装配置文件运行结果参考简介yocs_velocity_smoother速度平滑(滤波)是将base_move导航输出的/raw_cmd_vel速度进行平滑处理,得到/cmd_vel速度进行控 制机器人底盘运动。这里选用里程计/odom作为速度平滑的参考。安装sudo apt-get install ros-melodic-yocs-velocity-smoother配置文件##参数文件配置standalone.yaml# E原创 2021-08-09 17:00:37 · 2166 阅读 · 0 评论