- 博客(16)
- 资源 (1)
- 收藏
- 关注
RSS订阅转载 ORBSlam2学习研究-Tracking流程
Tracking线程整体流程图Tracking线程函数主要功能和流程TrackWithMotionModel按照运动模式来进行Track，按照上一帧的速度与位姿作为初始，进行投影优化1. 先通过上一帧的位姿和速度预测当前帧相机的位姿2. 通过PnP方法估计相机位姿，在将上一帧的地图点投影到当前固定大小范围的帧平面上，如果匹配点少，那么扩大两倍的采点范围。3...
2019-04-04 20:48:40
434
转载 C++常用数据结构总结
前言所有的容器归根到底都是内存空间的排列方式和在空间上施加各种各种不同的限制所得的。空间排列方式只有线性和链式两种方式，链式是通过记录每一个数据的地址来实现查找下一位数据的。而每一个容器所具有的特性就决定了它所适用的情况，总的来看容器常用的无非是增删改查操作，下面将从适用场景、常用操作来进行总结。array数组内存空间为连续的一段地址，适用于提前已知所要存储的数据类型和数量、进行大量的查...
2019-03-19 10:05:34
1364
转载 Jacobian矩阵和Hessian矩阵
转载自http://jacoxu.com/jacobian矩阵和hessian矩阵/发表于 2012 年 8 月 8 日 由 jacoxu 1. Jacobian在向量分析中, 雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵, 其行列式称为雅可比行列式. 还有, 在代数几何中, 代数曲线的雅可比量表示雅可比簇：伴随该曲线的一个代数群, 曲线可以嵌入其中. 它们全部都以数学家卡尔·雅可...
2018-07-20 17:32:17
518
原创 Cartograoher算法学习与源码阅读（1）
Cartographer:算法的基本思路：Scan是激光扫描的单帧数据，通过累加Scan来构建局部地图（Submap）。Cartographer的实现并没有采用滤波方法，而是采用了Graph-based SLAM的模型进行Pose estimation，具体的实现是用了Ceres scan matching(Ceres是Google自家的库) 。 这样构造出来的很多很多submap是会产生累计误差...
2018-06-15 11:30:15
923
1
原创 关于正定矩阵和非正定矩阵
整理在网上找的各种对这个概念的理解…1.首先半正定矩阵定义为: 其中X 是向量，M 是变换矩阵我们换一个思路看这个问题，矩阵变换中，代表对向量 X进行变换，我们假设变换后的向量为Y，记做。于是半正定矩阵可以写成：这个是不是很熟悉呢？ 他是两个向量的内积。 同时我们也有公式：||X||, ||Y||代表向量 X,Y的长度，是他们之间的夹角。 于是半正定矩阵意味着,
2018-01-12 20:17:04
13973
转载 C++中引用（&）的用法和应用实例
对于习惯使用C进行开发的朋友们，在看到c++中出现的&符号，可能会犯迷糊，因为在C语言中这个符号表示了取地址符，但是在C++中它却有着不同的用途，掌握C++的&符号，是提高代码执行效率和增强代码质量的一个很好的办法。在c++学习提高篇(3)---隐式指针的文章中我详细介绍了在隐式指针&的用法，其实这两个概念是统一的。引用是C++引入的新语言特性，是C++常用的一个重要内容之一，
2017-12-26 20:17:55
227
转载 双目立体视觉匹配算法-----SAD匹配算法、BM算法、SGBM算法、GC算法
一、 SAD算法1.算法原理 SAD(Sum of absolute differences)是一种图像匹配算法。基本思想：差的绝对值之和。此算法常用于图像块匹配，将每个像素对应数值之差的绝对值求和，据此评估两个图像块的相似度。该算法快速、但并不精确，通常用于多级处理的初步筛选。2.基本流程输入：两幅图像，一幅Left-Image，一幅Right-Im
2017-11-06 15:21:47
3942
转载 双目立体视觉相关
立体视觉主要研究如何借助（多图像）成像技术从（多幅）图像里面获取场景中物体的距离（深度）信息。 双目测距——主要是利用目标点在左右两幅视图上成像的横向坐标直接存在的差异（视差）与目标点到成像平面的距离Z存在反比的关系：Ｚ＝ｆＴ／ｄ在OpenCV中，f的量纲是像素点，T的量纲由定标板棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定，一般是以毫米为单位（当然为了精度提高也可以设置为
2017-11-03 11:20:02
569
原创 锐化图像时关于图像无法显示完全的问题
今天下午做OpenCV练习时遇到这样一个问题。利用遍历图像和领域操作来执行锐化图像，在执行程序后得到结果如下图所示：图像显示不全，大约只显示1/3，是什么原因呢？
2017-10-16 15:51:51
1629
原创 vs2013 opencv2410 一次性配置办法
一开始只添加2410属性表后，不能识别任何opencv库函数，以及变量之后修改包含目录为依然有错误继续研究。
2017-10-12 15:34:49
1012
转载 图像处理常用边缘检测算子总结
不同图像灰度不同，边界处一般会有明显的边缘，利用此特征可以分割图像。需要说明的是：边缘和物体间的边界并不等同，边缘指的是图像中像素的值有突变的地方，而物体间的边界指的是现实场景中的存在于物体之间的边界。有可能有边缘的地方并非边界，也有可能边界的地方并无边缘，因为现实世界中的物体是三维的，而图像只具有二维信息，从三维到二维的投影成像不可避免的会丢失一部分信息；另外，成像过程中的光照和噪声也是不可避免
2017-10-11 11:25:32
568
转载 齐次坐标的理解
一直对齐次坐标这个概念的理解不够彻底，只见大部分的书中说道“齐次坐标在仿射变换中非常的方便”，然后就没有了后文，今天在一个叫做“三百年 重生”的博客上看到一篇关于透视投影变换的探讨的文章，其中有对齐次坐标有非常精辟的说明，特别是针对这样一句话进行了有力的证明：“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”——F.S. Hil
2017-10-08 18:00:34
338
原创 关于程序在vs中可以运行，而生成的exe运行不正常的问题
改了导盲仪程序后发现exe一直都运行不了，一直以为是程序配置有问题。在vs中程序重启耗时长，而exe会节省资源，耗时短。 exe运行错误的原因是读取或创建文件的路径问题，在vs的release中调试和运行exe的路径不同，所以一定注意相对路径与绝对路径的问题。修改如下：今天是第一天写博客，希望以后坚持，记录自己的一点一滴。
2017-08-17 20:17:20
13831
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人