Cartographer:
算法的基本思路:
Scan是激光扫描的单帧数据,通过累加Scan来构建局部地图(Submap)。Cartographer的实现并没有采用滤波方法,而是采用了Graph-based SLAM的模型进行Pose estimation,具体的实现是用了Ceres scan matching(Ceres是Google自家的库) 。
这样构造出来的很多很多submap是会产生累计误差的,
利用SPA方法优化scan和submap的pose。
通过Loop closing(方法是pixel-accurate scan matching)来消除这些误差,完成闭环。
ROS部分的基本流程: