记忆：嵌入式中 float型数无法进行除法和if判断

最近使用K60遇到一个很奇怪的问题

用拉普兰德LPLD库的时候有一个函数：

<span style="font-size:24px;">__INLINE uint16 LPLD_FTM_GetCounter(FTM_Type *ftmx)
{
  return ftmx->CNT;        //获取FTMx计数器值
}</span>

该函数返回值为uint16  即unsigned short int（16bits）

第一次用的时候没注意，定义了一个float型的Speed，使用正交解码直接获得该函数的返回值。

<span style="font-size:24px;">Speed = LPLD_FTM_GetCounter(FTM1);</span>

输出Speed随时间变化的波形竟然有正负之分，而且值随时间变化很正确。（这也是我现在无法理解的，求大神讲解。）

但是却出现了一个问题：使用if语句无法判断Speed大于小于0.

如：

<span style="font-size:24px;">  if(Speed_Out >= 5000) Speed_Out=5000;
  if(Speed_Out < -5000) Speed_Out=-5000;</span>

该语句执行完

之后Speed 大于0时 输出波形很正常，跟随程序运行；

但是当Speed低于0时，输出波形横为5000；

当我没发现这个函数返回值是uint16时，我监测Speed的输出波形，发现值很正常，然后两句简单的判断之后值就不正常了。

调bug调了两天两夜之后终于发现了，这个关于bit的小又大的bug。

于是 ，16bit和32bit之间的“爱情”打败了我这个第三者。

修正方式：

<span style="font-size:24px;">int16 g_nLeftMotorPulseSigma=0;
int16 g_nRightMotorPulseSigma=0;</span>

<span style="font-size:24px;">nleft_pulse = LPLD_FTM_GetCounter(FTM1);//获取FTM1的正交解码计数值
nright_pulse = LPLD_FTM_GetCounter(FTM2);
LPLD_FTM_ClearCounter(FTM1);//清空计数器
LPLD_FTM_ClearCounter(FTM2);</span>

<span style="font-size:24px;">Speed = (-g_nLeftMotorPulseSigma + g_nRightMotorPulseSigma)>>1;</span>

成功的将左轮和右轮的uint16返回值进行运算，得出了float型的32bit值的Speed。

并可进行以下运算。

<span style="font-size:24px;">  if(Speed >= 5000) Speed=5000;
  if(Speed < -5000) Speed=-5000;</span>

总结：当在嵌入式编程中，我们遇到float或者其他类型的值无法除法运算或者if判断的时候，我们应该深入研究所有用到它的地方，是不是哪里运算将32bit 16bit 8bit等值弄乱了。