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RSS订阅原创 【番外】【Airsim in Windows & ROS in WSL2-Ubuntu20.04】环境配置大全
AirSim的使用着实是一件麻烦事，我的配置过程可谓是坎坷重重。原因在于AirSim对于电脑要求较高，所以即使我手头有一个Interl mini PC，但是由于没有独立显卡，也没有办法实现在Ubuntu环境下使用AirSim。而电脑又不太想装双系统，并且在VMware虚拟机里面没有办法使用电脑的独立显卡，因此也不能使用AirSim。
2024-01-03 15:38:30
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原创 【番外】在Windows安装Airsim/UE4踩坑合集
2.UE4中的虚幻引擎一定要安装4.27版本以上的，不然的话最后运行vs的时候会报语法错误，网上根本查不到的那种错误。4.成功在vs2022中运行Blocks.sln之后，程序自动打开UE4引擎，然后点击运行，理论上图像应该出现一架无人机以及球体和锥体。但是很明显虚幻引擎现在找不到这个文件，无法读取这个文件中的配置。1.安装过程中一定要确保Epic Games Launcher是英文环境，保存路径什么的也尽量是英文。重启Epic Games Launcher，会弹出一个让你关联的对话框，点确定即可。
2023-12-26 19:43:01
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原创 【番外】ROS报错集锦
问题在于：你没有告诉ros系统你在哪一个工作空间下工作，所以ros没有办法定位你给出的包在哪个位置。所以这时候需要首先进入你的当前工作空间。但是你明确知道语法是没有问题的。那么肯定是编译的工具的版本问题。也就是gcc版本有问题。更换一下gcc版本即可。之后就可以正常运行了。
2023-12-26 10:26:05
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原创 【无人机学习篇】构建mavros&机载电脑连接，从机载电脑获取pixhawk数据
用typec数据线，一端连接pixhawk，一端连接机载电脑，打开QGroundControL地面站，在参数设置中搜索“serial”，将serial0_protocol改为mavlink1;会看到mavros已经运行起来了：（一个很重要的点是：运行上面的代码的时候一定要先关闭QGroundControL地面站，不然会显示busy，无法访问串口，从而停止运行）检查其中的串口是否为你刚才找不同找到的串口名称，如果不是，则修改过来，其次要修改波特率为921600。找到飞控串口对应在机载电脑中的名称。
2023-12-20 11:20:38
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原创 【无人机学习篇】【环境搭建】---VMware 安装Ubuntu16.04 时显示不全的解决方法,ros-kinetic安装
参考大佬文章，基本上很短时间就安装好了（为了防止大佬文章没了，我复制过来一遍）使用中科大的源设置key更新数字签名无效或者过期时参考，一般不会，注意尽量不要连校园网安装kinetic完整版安装中断时可以和校验失败可以初始化rosdep若出现ERROR添加配置环境变量或者添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash安装依赖项测试三个窗口分别打开roscore在三个窗口打开以上命令，出现小乌龟，并可以在第三个窗口使用键盘控制乌龟移动，则成功。
2023-11-19 21:56:22
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原创 【番外篇】【ROS第一讲】一、创建工作空间
可以看到当前有两个环境变量路径，一个是刚刚添加的，一个是安装ros系统之后添加的，终端要寻找ros相应的命令方法或者文件需要到第二个路径去找，因为第二个路径是ros系统安装的位置。但是如果真的在不同工作空间下放着同名的功能包，ros 在运行某个功能包的时候，同名功能包运行的顺序是什么？会放置描述功能包的一些具体信息，比如版本号，该功能包具体依赖哪些其他的功能包等等。同一工作空间下，不可以有同名的功能包， 不同工作空间下可以有同名的功能包。配置ROS功能包的路径，使得ROS能够找到相应的环境包在什么位置。
2023-07-28 21:15:51
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原创 【博弈论】【第二章】纳什均衡战略
上面这个是复制动态方程，表示的是同意的人数比例随着时间的变化率。这个变化率与两个因素有关，一个是这个人数比例本身，一个是选择同意的人获得的收益与社会平均收益的差。带入本题求出来三个稳定点，但是只有两个是真正的稳定点（切线斜率小于0），分别是x=0和x=61/11。所以更靠近x=0的那些博弈值会趋向于x=0，更靠近x=61/11的那些博弈值会趋向于x=61/11。选择同意的人的期望收益是用表格的第一行来算，选择不同意的人的期望收益使用表格的第二行来算。横轴是表示同意的人数的比例，所以是范围是0到1。
2023-05-05 21:13:33
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原创 【博弈论】【第五章】不完全信息动态博弈
市场中在位者与进入者的博弈过程先看一个完全信息的动态博弈过程：本题的描述为：已经在市场中进行销售行为的是在位者，他会通过调整价格来达到两个结果：在下一轮影响进入者是否进入的决策；以及影响自己在本轮的收益情况。最下面给出了竖着的两行得益，第一行是在第一阶段，进入者还没有进入的时候，在位者的收益，可以看到由于在位者不同的价格选择，他的得益值会有所波动。并且由于第一轮进入者还没有进入，所以进入者的收益一直为0。第二阶段进入者会根据上一轮在位者的定价选择是否进入市场，然后第二行所显示的收益就是第二轮进入者
2023-05-02 19:04:31
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原创 【博弈论】【第三章】完全信息动态博弈(一)：有限次博弈
3.1.1动态博弈( dynamic game)房地产开发商A,BA,BA,B正考虑是否要在某地段投资开发一座商住楼，他们面临的选择是开发或不开发。如果开发，就需要投入1亿元资金。假如房地产市场可能出现市场需求大与需求小两种状态，且概率均为0.5。如果市场上同时有两座楼出售，市场需求大时每栋楼售价为1.4亿元，需求小时每栋楼售价为0.7亿元;如果市场上只有一栋楼出售，需求大时售价为1.8亿元，需求小时售价为1.1亿元。试就以下情况画出博弈树并给出参与人的信息集。(1)AAA首先行动选择开发或不开发，在AA
2023-05-02 19:00:50
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原创 【博弈论】【第一章】博弈论导论
考虑反应对的情形:在本示例中，我们采取的是当A=3时，B选择X1，A再选择Y1，使得X1+Y1=12（我们把这种情形称之为A对B的应对)，进而A能保证赢。若所报的数字之和不超过100，则每人得到所报的钱数（多余的钱充公)﹔若两人所报的数字之和超过100且数目不同，则报较小数的人得到白己所报的钱数，而另一个人则得到剩余的钱;同理，问题可变为抢87[=99-(3+9)]，75，63，51，39，27，15，3，继续逆推，就是先抢到3，会赢。同理，问题可变为抢76，64，52，40，28，16，4,继续逆推（
2023-05-01 11:40:18
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原创 【2023年第十三届MathorCup高校数学建模挑战赛】思路总结分析
我们选择A题，分析A题题目可以得知属于一种组合优化模型，类似于旅行商问题，0-1背包问题等等。该类问题通常采用遗传算法，粒子群算法，模拟退火算法等算法进行求解。由于本题需要我们建立出数学模型之后通过转换为QUBO模型，从而建立量子退火模型，从而可以实现在量子计算机中求解。第二三问运行结果每次可能都会有些许不同，因为并不是只有一个最优解，所以他会在几个最优解之间跳动，这是正常现象。第二问就是第一问的一个拓展，主函数差不多，要变得是收益函数的形式和新解的产生方法（正经起来了不是？
2023-04-17 17:51:22
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原创 【博弈论】【第四章】不完全信息静态博弈（二）
（书接上文）纯化定理( purification theorem;Harsanyi，1973):完全信息静态博弈中的一个混合战略博弈几乎总是可以被解释成一个有少量不完全信息的近似博弈的一个纯战略贝叶斯纳什均衡。进一步可理解成“一个混合战略纳什均衡的根本特征不是参与人以随机的方法选择战略（即行为)，而是各参与人对其他参与人的选择不能确定，这种不确定性既可以是随机性引起，也可以是少量信息的不完全性引起。”（大白话翻译就是：一个混合战略的纳什均衡可以简单的分成几个纯战略纳什均衡问题）【例题】夫妻之争有两个
2023-04-14 11:51:36
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原创 【博弈论】【第四章】不完全信息静态博弈（一）
引入虚拟的参与人-“自然”(nature);自然首先行动决定参与人的特征(成本函数)，参与人知道自己的特征，其他参与人不知道。这样，上述不完全信息博弈就转换为完全但不完美信息博弈(game of complete but imperfect inf ormation)。·将对得益的不了解转化为对类型的不了解。·在不完全信息静态博弈中，参与人的行动空间可能依赖于它的类型，行动空间是类型依存的( type - contingent)。G={A1,A2,⋯ ,An;t1,t2,⋯ ,tn;p1,p2,⋯ ,pn;
2023-04-12 20:46:11
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原创 【蓝桥杯】【嵌入式组别】【客观题】
相当于可以解放CPU（MPU），DMA可以直接自己访问内存把一些需要的数据从内存读出然后放到缓存中，等待CPU做完别的事情然后直接从DMA里面取就可以了，不用再访问内存。然后如果主机要给从机4发送信息，必须通过从机1发送给从机2，然后发送给从机3，这样接替发送。如果仅需要下载的话，那么用RS232，也就是串口，仅需要一根发信号线就可以了，但是这个没法调试。“双字”对于stm32来说就是64位了，也就是8个字节，这时处理不了的，最大能处理的就是“字”OC门是三极管做的，OD门是MOS管做的，性能有些差别。
2023-04-06 23:17:45
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原创 【蓝桥杯】【嵌入式组别】第九节：MCP4017编程设计
上图所示是MCP4017芯片的电阻网络，其实它内部改变电阻的方法十分简单，就是通过闭合不同的开关来实现的。在本竞赛开发板上是通过IIC总线实现CPU向本芯片发送数据的，告诉芯片要打开多少开关，打开哪几个开关，从而变成多少的阻值这样一个目的。由于目前有两个ADC1的管脚（对应不同的通道），所以要把ADC1下面的“Number Of Conversion”改为2，意思就是该ADC对应的要用两个通道。可以从上图看到，3，4管脚是IIC的通讯线，1,2管脚是芯片的电源线。那么5，6管脚是做什么的？
2023-04-04 16:51:53
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原创 【蓝桥杯】【嵌入式组别】第十三节：PWM输入捕获编程
我们在上一个上升沿获取这个时间，然后将其清零，下一次上升沿再获取这个时间，就是两次上升沿相隔的时长。基本设置都是一样的，唯一需要注意的一点就是PB4的Counter Period是16位的，最大数是65535，也就是0xffff，这个不要和上面那个一样了，一样的话就设置错了，其他就没什么需要注意的了，直接生成代码即可。这里说的是CC1NP是0的话是PWM输入模式，然后在输入模式下，CC1P如果是0，就是上升沿中断。所以一套操作下来我们其实就是获得了两个时间，一个是高电平的时间，一个是整个周期的时间。
2023-04-04 11:11:25
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原创 【蓝桥杯】【嵌入式组别】第十二节：USART串口通讯
由于我们的比特率通常都很高，所以如果连发三个数据，这三个数据之间的间隔应该是小于50ms的，但与前面的错误数据的时间间隔就会很大了，因为这是我们人为导致的。第一行是我们自己想实现的目标，第二行是必须要做的，要重新开启定时器中断，因为一方面他执行完一次中断后会清楚标志位，另一方面我们需要这句代码把buffer清除掉，方便下一次串口接收。里面的数据赋值给我们自定义的数据存储数组rx_buf，由于我们一共希望要三个数据，所以我们当rx_cnt==3的时候就可以退出，重新置位，这样就得到了三个数据）
2023-04-03 22:06:48
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原创 【蓝桥杯】【嵌入式组别】第十一节：实时时钟RTC
可以提供一个自动唤醒服务，让单片机从低功耗模式恢复到正常工作模式。RTC是一个独立BCD码（二进制编码的十进制数）的定时器和计数器。可以提供时间，日期，年等信息只要外部的供电电压还在供电范围，RTC就不会停止计数数字校准精度高RTC的时钟源可以选择LSE或者HSI（都是外部晶振）RTC也可以选择内部的LSI32位慢速时钟源。
2023-04-03 10:21:07
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原创 【蓝桥杯】【嵌入式组别】第十节：DAC数模转换器
DAC是一个将数字量转换为模拟量的器件，简单来说就是我们可以通过编程来输出某个特定的电压值（电压值就是模拟量）。也就是stm32G4内部集成了一个DAC模块，然后我们通过编程，可以实现在stm32的特定的管脚上输出一个电压。或者输出一个变化的电压波形（比如正弦波，三角波等等）。可以打开stm32G4的数据手册的Pin Defination找到stm32的哪个管脚有DAC功能。可以看到本开发板一共有一个DAC输出，就是DAC1，而这个输出有两个通道，分别对应PA4和PA5两个引脚。
2023-04-02 20:31:25
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原创 【蓝桥杯】【嵌入式组别】第八节：EEPROM
I2C总线是标准双向接口，控制器/处理器作为主机与从设备通信。除非已由主设备寻址，否则从设备不能主动传输数据。I2C总线上的每个器件都有一个特定的器件地址，以区分同一I2C总线上的多个器件。许多从设备在启动时将需要配置以设置设备的行为。这通常在主器件访问具有唯一寄存器地址的从器件内部寄存器映射时完成。设备可以有一个或多个寄存器，用于存储，写入或读取数据。物理I2C接口由串行时钟（SCL）和串行数据（SDA）线组成。SDA和SCL线都必须通过上拉电阻连接到VCC。
2023-04-02 16:55:30
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原创 【蓝桥杯】【嵌入式组别】第七节：LCD液晶屏幕编程
LCD的分别率是320*240（一行最多显示20个字符，总共有10行）比赛提供HAL_LCD例程，相关的IO已经初始化完成。
2023-04-02 15:46:09
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原创 【蓝桥杯】【嵌入式组别】第五节：按键设计
GPIO输入一共有三种模式：浮空输入（就是不接任何电阻，在一般情况下电压是不确定状态），上拉电阻输入（配置成上拉模式的话会通过一个电阻连接到高电平，此时如果GPIO处于悬空，没有接任何设备的时候，其电平就总是高电平），下拉电阻输入（GPIO悬空时，就是低电平）。通常按键所用的开关都是机械弹性开关，当机械触点断开、闭合时，由于机械触点的弹性作用，一个按键开关在闭合时不会马上就稳定的接通，在断开时也不会一下子彻底断开，而是在闭合和断开的瞬间伴随了一连串的抖动，如图所示。
2023-04-02 12:19:07
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原创 【博弈论】【第三章】完全信息动态博弈(二)：无限次重复博弈
给定一博弈G，无限次重复进行G博弈的过程称为G的“无限次重复博弈”，记为G∞δ，其中是各参与人得益共同的贴现系数δ。并且，对任意的t，在进行第t阶段（第t次重复)博弈之前，所有参与人都能看到前t−1阶段博弈的结果。各参与人在G∞δ中的“得益”等于各阶段得益的现在值。
2023-03-29 09:46:57
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原创 【博弈论】【第二讲】纳什均衡战略（无限数量战略）
旅行成本越高，产品的差异越大，均衡价格从而均衡利润也就越高，原因在于，随着旅行成本的上升，不同商店出售的产品之间的替代性下降，每个商店对附近的消费者的垄断能力加强，商店之间的竞争越来越弱,消费者对价格的敏感度下降,从而每个商店的最优价格接近于垄断价格。下图展示的是一个最终的结果（最优反应曲线）（横轴表示厂商1的产量，纵轴表示厂商2的产量）（红线表示厂商1对厂商2的反应，绿线表示厂商2对厂商1的反应）。同样的，算出来的利润仅由消费者购买产品的距离成本决定，消费者距离成本越高，我商品的利润越高。
2023-03-20 11:10:26
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原创 【博弈论】第二讲：纳什均衡的混合战略（有限数量战略）
在nnn个参与人的博弈G={S1，...，Sn;u1，...，un}G=\left\{S_1，...，S_n; u_1，...，u_n\right\}G={S1，...，Sn;u1，...，un}中，参与人iii的战略空间为S,={S1…,Si}S_,= \left\{S_1…, S_i\right\}S,={S1…,Si}，则参与人i以概率分布pi=(pi1,…,pix)p_i=(p_{i1},…,p_{ix})pi=(pi1,…,pix)随机选择其kkk个可选战略称为一个“混合战略”
2023-03-19 15:37:09
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原创 【博弈论】【第三讲】纳什均衡的其他问题---多重性与存在性
【性别战】焦点效应与焦点均衡通过划线法可以确定本博弈问题有两个纳什均衡选择没分别是（时装，时装）和（足球，足球）。且这两个选择都是稳定解（是稳定解的原因是这两个选择单独一方改变都不会产生更好的收益）。【斗鸡博弈】【市场进入阻止】
2023-03-15 09:33:45
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原创 【博弈论】【第三讲】例题：需求制约的伯特兰德博弈:埃奇沃斯双寡头垄断
这里我们的场景是价格的变化引起需求量的变化，所以我们把价格变化作为横轴，作为自变量。而经济学中横轴表示需求量，纵轴表示价格是为了符合亚当斯密的描述，亚当斯密认为价格是由交易双方在市场中的讨价还价过程中自发引起的，因而他认为是需求量引起了价格变化，再由价格影响市场的供给量。但是，如果都稍稍涨点价e各自的市场需求由原来K变成了K -/ 2，而单件产品利润由原来的90-2K提高到90-2K +E，因此，（p’ ,p’)不构成博弈的纳什均衡。这时两企业不谋而合地面对下述的相同的收益函数的单变量的决策问题。
2023-03-15 09:08:15
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原创 【博弈论】【第三讲】例题：沙滩博弈
A、B两智能体(agent)在长度为1的直线区域上销售相同品种、相同价格的冷饮，游客均匀分布在海滩上且就近购买1单位的冷饮。单独改变战略会对他自己有更有利的影响，所以她当然愿意改变，所以不满足纳什均衡的要求。设出售相同商品的商店1、2在长度为1的街道上同时选择各自的位置。根据上式同理可得，该关系不满足纳什均衡的定义，所以证明该区间不存在纳什均衡。是纳什均衡，那每个参与者对对方都是最优反应，他不愿单独改变战略。区域中存在纳什均衡，设纳什均衡的状态分别为。同样的，假设有一个无穷小的正整数。
2023-03-10 16:15:36
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原创 【系统建模与仿真】【第二节】常微分方程解法：欧拉法，改进欧拉法，龙格库塔法的推导及MATLAB实现
是因为并不是所有常微分方程都可以写出原表达式，从而算出精确的解析解，所以我们只能用数值分析的方法去近似。如下面这个常微分方程：dydx=x⋅y\frac{d y}{d x}=x \cdot ydxdy=x⋅y我们是可以求出原函数的。先将yyy除到左边来，dxdxdx乘到右边来，构造出两边都有微分项。dyy=xdx\frac{d y}{y}=x d xydy=xdx然后两边同时积分：∫dyy=∫xdx\int \frac{d y}{y}=\int{x} d x∫ydy=∫xdx
2023-02-10 16:48:24
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原创 【数学建模笔记】【第四讲（1）】拟合算法之最小二乘算法及其MATLAB实现
上面谈到了R2R^2R2只能用于拟合函数是线性函数时拟合结果的评价，那么什么是线性函数呢？只有一次函数是线性函数吗？其实不是的。yabx2y=a+bx^2yabx2是线性函数吗？是的。因为我们这里说的线性函数是指对参数为线性（线性于参数）。如何判断线性于参数的函数？在函数中，参数仅以一次方出现，且不能乘以或除以其他任何的参数，并不能出现参数的复合函数形式。比如下面的三种函数都是线性于参数的函数：而yax−b2yasinbcxyx−。
2023-02-01 15:00:51
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原创 【数学建模笔记】【第三讲】拉格朗日插值法，牛顿插值法，分段三次埃尔米特插值法及其MATLAB实践
通俗来说就是根据平面上已有的点来拟合出一个函数过所有这些点，然后我们就可求得这个函数其他位置的点的数据了，这样就在原样本点的基础上扩展了样本空间。那么具体如何求这个插值函数就是插值法的重点了。若PxP(x)Px是次数不超过nnnPxa0a1xanxnPxa0a1x……anxn（则称为插值多项式）若PxP(x)Px是分段多项式，就成为分段插值若PxP(x)Px是三角多项式，就成为三角插值。
2023-01-31 10:12:14
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原创 【数学建模笔记】【第八讲】图论最短路径问题---迪杰斯特拉算法及其改进贝尔曼‐福特算法，以及两者的Matlab实践
（稍微了解即可，一般不会涉及）在一个图里每条边都有一个权值（有正有负)如果存在一个环（从某个点出发又回到自己的路径），而且这个环上所有权值之和是负数，那这就是一个负权环，也叫负权回路。存在负权回路的图是不能求两点间最短路的，因为只要在负权回路上不断兜圈子，所得的最短路长度可以任意小。含有负权重的无向图都是负权回路。例如下图，可以在2‐3之间无限循环。注意：贝尔曼‐福特算法实际上处理的是具有负权重的有向图。（且该有向图也不能含有负权回路）
2023-01-30 20:22:44
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原创 【数学建模笔记】【第七讲】多元线性回归分析（二）：虚拟变量的设置以及交互项的解释，以及基于Stata的普通回归与标准化回归分析实例
简单来说就是去量纲后的回归（因为你要比较不同变量之间的显著性的大小，那么带着量纲怎么比，所以先把量纲去掉，然后再比较）官话：为了更为精准的研究影响评价量的重要因素（去除量纲的影响），我们可考虑使用标准化回归系数。
2023-01-30 16:03:35
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原创 【番外】Stata软件安装教程
之后会弹出的窗口中，我们选择”从本地“，然后后点击浏览。之后是升级操作，是必须完成的重要操作，不要跳过不做！看我们的文件中，下面这个文件就是离线的软件更新文件。这里选择第二个”SE“这个选项，然后点击”下一步“此处尽量不要修改安装路径，尽量使用默认安装路径。这里建议不要勾画这个选项，然后点击”下一步“。等待他更新完成之后就可以正常使用了。我们在Stata下面的命令窗口输入。打开之后如图让我们填写这些信息。然后我们就进入了软件界面。然后一直点”下一步“即可。填写好之后点击”下一步“
2023-01-29 20:38:07
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原创 【数学建模笔记】【第七讲】多元线性回归分析（一）： 回归分析的定义、对于线性的理解以及内生性问题的探究
（5）研究产品寿命、企业寿命甚至是人的寿命（这种数据往往不能精确的观测，例如现在要研究吸烟对于寿命的影响，如果选取的样本中老王60岁，现在还活的非常好，我们不可能等到他去世了再做研究，那怎么办呢？简而言之：如果我们的模型考虑的自变量不全，会导致本来不是自变量的干扰项μi带有某些我们没有考虑进去的自变量的变化规律，这样导致的问题就是对我们已考虑的自变量的回归系数的评定影响会很大，不满足无偏性和一致性。因为不论式子中出现Lnx或者是x的二次方，我们都可以用一个新的变量xi来替代，从而变为一次的，线性的。
2023-01-28 17:24:45
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蓝桥杯嵌入式比赛赛场资源数据包-嵌入式（G431）-2021
2023-01-08
蓝桥杯嵌入式组别新版子-CT117E-M4简介
2023-01-07
蓝桥杯CT117E板载所有芯片资料汇总
2023-01-07
翻译理解I2C总线 I2C总线是一种非常流行且功能强大的总线，用于单个主设备或多个主设备与单个或多个从设备之间的通信
2023-01-07
keil 5.23版本 Keil是单片机的一款开发环境，分为不同的版本分别对应不同阶段的单片机
2023-01-07
【cubeMX使用说明书】stm32系统设计与实现
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【c语言课程设计】基于单链表和结构体的学生奖学金评定系统
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【c语言课程作业】基于单链表的球场预约信息管理
2023-01-05
电子信息工程-模拟电子技术、数字电子技术-课件
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【c语言课程设计】学生成绩管理系统设计
2023-01-02
【c语言课程设计】车辆出租管理系统
2023-01-02
【c语言课程设计】基于单链表的奖学金系统设计
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【c语言课程设计】基于单链表的奖学金系统设计
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