基于mpc控制的路径跟踪算法 可以自定义路径#MPC #LQR #无人驾驶，carsim，MPC横向控

基于mpc控制的路径跟踪算法
可以自定义路径#MPC #LQR
#无人驾驶，carsim，MPC横向控制，PID速度控制，路径跟踪，自定义路径跟踪，自动变道，避撞变道。
模型预测，LPR。
# SIMULINK
# CARSIM
最下边是改良以后得mpc控制器代码。

ID:7950647178264318

智驾小崔cyj

基于MPC控制的路径跟踪算法

在无人驾驶领域，路径跟踪是一个关键的技术，它决定了车辆在实际道路上的行驶轨迹与预定路径的吻合度。传统的PID控制器虽然能够实现基本的速度控制，但在对车辆横向控制上，显得力不从心。为了更好地实现高级自动驾驶功能，我们引入了基于MPC（模型预测控制）的路径跟踪算法。

MPC是一种基于模型的控制方法，它将车辆的动力学模型与给定的路径进行结合，通过预测未来一段时间内的车辆轨迹，从而确定最优的控制策略。相比于传统的PID控制器，MPC能够更好地处理非线性系统、多变量系统以及约束条件，具有较强的鲁棒性和适应性。

在MPC路径跟踪算法中，我们首先需要建立车辆的动力学模型。在本文中，我们选取了CARSIM作为仿真平台，并通过SIMULINK对其进行建模。通过对车辆的动力学进行建模，我们可以得到车辆的状态方程和输出方程，从而为后续的控制设计提供基础。

在路径跟踪中，我们可以根据具体需求自定义路径。通过在仿真环境中设定不同的路径，我们可以对MPC控制器进行测试和验证。此外，通过调整路径的参数，我们可以模拟出各种实际道路情况，从而更好地评估路径跟踪算法的性能。

路径跟踪算法中的核心是MPC控制器的设计。在控制器设计中，我们需要将路径信息纳入考虑，并根据车辆的状态和路径信息，通过求解优化问题来确定最优的控制策略。在本文中，我们采用了LQR（线性二次调节）控制器作为MPC控制器的基础。LQR控制器通过对系统状态的加权求平方和，从而得到系统的最优控制输入。

在实际应用中，为了更好地适应不同的道路情况和交通环境，我们进行了改良后的MPC控制器代码。该代码结合了路径跟踪算法和避撞变道功能。通过车辆的传感器和环境感知技术，我们可以及时发现前方障碍物，并自动进行变道操作，以确保车辆的安全行驶。

总结：

基于MPC控制的路径跟踪算法在无人驾驶领域具有广泛的应用前景。通过结合车辆动力学模型和给定路径信息，MPC控制器能够实现对车辆的精确控制，从而实现自动驾驶功能。通过在仿真平台上的实验验证，我们可以不断改进和优化路径跟踪算法，提高系统的稳定性和鲁棒性。在未来的研究中，我们还可以进一步探索模型预测控制的其他应用领域，并将其应用于实际的自动驾驶系统中。

相关的代码,程序地址如下：http://coupd.cn/647178264318.html