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出现的问题一般使用Robotics System Toolbox（RST）中的动力学仿真使用到的都是标准DH参数表，而我导入了改进型DH参数表。本来仿真的目的是求解四关节机器人的力矩（1关节是旋转关节，2,3关节是移动关节，4关节是旋转关节），在速度和加速度都为0的情况下，反而求得移动关节有力矩值，而末端旋转关节力矩值一直为0，错误的代码和结果如下：错误的代码% a alpha d thetadh = [0 0 0 0; 0

3D模型--obj文件小知识小小总结简单介绍obj文件的概念和特点介绍obj文件的基本结构文件格式数据类型和关键字顶点数据(Vertex data)：自由形态曲线(Free-form curve)/表面属性(surface attributes):元素(Elements):自由形态曲线(Free-form curve)/表面主体陈述(surface body statements):自由形态表面之间的连接(Connectivity between free-form surfaces):显示(Display