Robotics System Toolbox（RST）中的动力学仿真导入DH参数表遇到的问题

出现的问题

一般使用Robotics System Toolbox（RST）中的动力学仿真使用到的都是标准DH参数表，而我导入了改进型DH参数表。本来仿真的目的是求解四关节机器人的力矩（1关节是旋转关节，2,3关节是移动关节，4关节是旋转关节），在速度和加速度都为0的情况下，反而求得移动关节有力矩值，而末端旋转关节力矩值一直为0，错误的代码和结果如下：

错误的代码

%     a      alpha   d    theta
dh = [0      0       0       0;
      0      0       0.150   0;
      0      -0.5*pi 0.250   0.5*pi;
      0.075  0       0.150   0;];
	%%  create rigid body tree
	robot = robotics.RigidBodyTree;
	...........................
	...........................
	%%  inverse dynamics
	robot.DataFormat = 'row';
	q = [0.5*pi 0.170 0.350 0.5*pi];   %   variables
	dq = [0.1 0.1 0.1 0.1]; %   velocity
	ddq = [0 0 0 0];    %   acceleration
	tau = inverseDynamics(robot, q, dq, ddq);
	tau

结果

tau =

    5.6575    0.0000  -95.0558    0.000