Open3D C++系列教程 （二）第一个GUI窗口

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Open3D C++系列教程 （一）环境搭建

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通过第一个环境配置的教程，你应该可以正常运行Open3D的程序了，这一节将讲解如何使用GUI模块创建第一个窗口应用程序，并显示多个几何体。以下将Open3D简写为o3d。

1. GUI的初始资源文件

想要运行GUI程序，首先需要使用官方的资源文件对GUI模块的Application进行初始化。该资源文件可以在你解压后的o3d文件夹下找到，你的o3d文件夹具有下面的结构：

open3d-devel-windows-amd64-0.17
 ├── bin
 │   ├── Open3D.dll
 │   └── resources
 ├── CMake
 │   ├── Open3DConfig.cmake
 │   ├── Open3DConfigVersion.cmake
 │   ├── Open3DTargets-release.cmake
 │   └── Open3DTargets.cmake
 ├── include
 │   └── open3d
 └── lib
     └── Open3D.lib

 
 

资源文件位于/path-to-your-open3d/bin/resources。我们需要将改资源文件复制到可执行文件的同级目录下。
你可以在每次编译后，在运行main.exe前手动将resources复制过去，但是这太二了。
所以我们将对CMakeLists.txt进行修改，使其可以自动完成复制文件夹这一操作。

2. CMakeLists.txt的修改

在这里我们对CMakeLists.txt的修改，使其可以自动完成资源文件的复制。
首先从之前的CMakeLists.txt中可以看到有这样一段代码：

add_custom_command(TARGET main POST_BUILD
    COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy
    "${Open3D_DIR}/../bin/Open3D.dll"
    $<TARGET_FILE_DIR:main>)

 
 

这段代码中的add_custom_command创建了一条命令，而参数 TARGET main POST_BUILD表明这条命令在main构建之后执行。
其具体执行的指令是 COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy "${Open3D_DIR}/../bin/Open3D.dll" $<TARGET_FILE_DIR:main>)，表示将路径${Open3D_DIR}/../bin/Open3D.dll的文件复制到一个main可执行文件的目录下。

我们可以仿照上面的写法，让其完成资源文件的自动复制，具体添加的代码如下：

add_custom_command(TARGET main POST_BUILD
    COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_directory
    "${Open3D_DIR}/../bin/resources"
    $<TARGET_FILE_DIR:main>/resources)

 
 

使用-E copy_diretory表明复制的是目录，"${Open3D_DIR}/../bin/resources"表示资源文件路径， $<TARGET_FILE_DIR:main>/resources表示将资源文件路径下的所有文件复制到可执行文件main同级目录下的resources目录下。
将这段代码添加到CMakeLists.txt的最后即可。

3. main.cpp编写

3.1 辅助函数

我们需要在程序中首先使用资源文件初始化Application，所以需要使用资源文件的路径。如果直接在程序里写死资源的绝对路径，那么这个程序移植到其他电脑上就无法找到资源文件。此时使用相对路径是一个比较可行的办法，但是相对路径是相对于工作目录的，如果你的工作目录不在可执行文件main的目录下，那么相对路径也无法完成预期的工作。
此时一个比较可靠的方法是直接在程序开始时获取main.exe所在的目录，我们可以编写一个辅助函数用来完成这项工作：

#include <filesystem>
#include <string>

// 获取程序运行目录
std::filesystem::path GetProgramDirPath()
{
char exeFullPath[1024];
std::string strPath = “”;
GetModuleFileName(NULL, exeFullPath, 1024);
strPath = std::string(exeFullPath);
int pos = strPath.find_last_of(std::filesystem::path::preferred_separator, strPath.length());
return std::filesystem::path(strPath.substr(0, pos));
}

此外，我们还可以编写一个获取颜色的辅助函数：

#include <Eigen/Eigen>

// 获取rgb颜色
Eigen::Vector3d rgb(int r, int g, int b)
{
return {r / 255.0, g / 255.0, b / 255.0};
}

3.2 main函数

在main函数中，首先获取可执行文件所在的目录路径，并初始化gui::Application的全局单例：

 	// 获取当前程序运行目录下的资源文件目录
    auto resources = GetProgramDirPath() / "resources";
// 获取Application单例并初始化
auto &instance = gui::Application::GetInstance();
instance.Initialize(resources.generic_string().c_str());

注：此处的初始化是必须的，初始化必须在使用任何gui模块中的内容之前完成。
接下来创建一个主窗口和场景控件，并将场景控件添加到主窗口中：

	auto win = std::make_shared<gui::Window>("Open3D", 1920 / 2, 1080 / 2);
// 创建场景
auto main_scene_ = std::make_shared&lt;gui::SceneWidget&gt;();
main_scene_-&gt;SetScene(std::make_shared&lt;rendering::Open3DScene&gt;(win-&gt;GetRenderer()));

// 添加场景到窗口
win-&gt;AddChild(main_scene_);

此时窗口已经创建完成，并且可以显示几何体了。接下来将窗口添加到应用程序单例中：

    instance.AddWindow(win);

 
 

我们向场景中添加一些几何体，并设置相机，使得能够在场景中显示所有几何体：

	for (int i = 0; i < 10; ++i)
    {
        auto mesh = TriangleMesh::CreateSphere(1.0, 4);
        mesh->PaintUniformColor(rgb(rand() % 255, rand() % 255, rand() % 255));			// 随机颜色
        mesh->Translate({rand() % 20 - 10.0, rand() % 20 - 10.0, rand() % 10 - 5.0});	// 随机位移
       	main_scene_->GetScene()->AddGeometry(
            "mesh_" + std::to_string(i),  // geometry name
            mesh.get(),                   // geometry
            rendering::MaterialRecord()); // material
    }
// 设置相机
auto bounding_box = main_scene_-&gt;GetScene()-&gt;GetBoundingBox();						// 场景包围盒
main_scene_-&gt;SetupCamera(60, bounding_box, bounding_box.GetCenter().cast&lt;float&gt;());

注意:上面的几何体名称是每个几何体唯一的标签，也是在场景中增、删、改的唯一途径，所以最好将几何体的名称都保存下来。由于这一节中不涉及这些操作，所以没有保存这些名称。

现在应用中已经有了窗口，窗口中有了场景和几何体，接下来就可以启动窗口程序了：

    instance.Run();

 
 

 
 
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4. 运行结果

加上适当的头文件，编译并运行程序：

mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build . --config Release
./Release/main.exe

 
 

此时你应该能看到一堆五颜六色的球，处于连七八糟的位置，那么恭喜你，成功使用o3d创建了第一个窗口应用程序！！！

5. 完整代码下载

如果不想抄代码，或者想要获取直接获取源代码文件，可以通过下载链接获取。那么代价是什么呢？