Open3D C++系列教程（四）动画 Tick事件

LeonDL168

于 2024-09-09 09:12:22 发布

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分类专栏： Open3D 文章标签： c++ 开发语言人工智能图像处理算法计算机视觉

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_31254435/article/details/138513719

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Open3D C++系列教程（一）环境搭建
 Open3D C++系列教程（二）第一个GUI窗口
 Open3D C++系列教程（三）关于程序异常退出的探讨

该部分介绍如何在让场景中的物体动起来。

文章目录

Open3D C++系列教程（四）动画 Tick事件

1. `Tick()`事件

要让场景动起来，我们就需要不断地更新场景里物体的状态。
我们可以通过为窗口设置一个TIck事件来设置物体的新状态，这个事件在每个UI Tick（约10毫秒）的时候都会被调用，从而实现动画的效果。
对于gui::Window的实例，可以使用:

SetOnTickEvent(std::function<bool()> callback);

 
 
 
 1

设置一个std::function<bool()>类型的callback函数，并在这个函数里执行需要的动画。
这个callback函数不带任何参数，需要返回一个bool，如果场景和ui发生了变化，则返回true，从而进行重新绘制。
通过下面这样的形式就可以完成一个动画的设置。

auto animation = [&](){
	// do something
	// ...
if ( // ui or scene changed)
	return true;
else
	return false;

}

window->SetOnTickEvent(animation);

2. 设置一个旋转的动画

在之前的内容中，我们创建了10个几何体并直接添加到窗口中，并没有做任何的保存，为了方便进行动画，我们在创建几何体时将其数据和对应的名称保存起来。

std::vector<std::string> names;
std::vector<std::shared_ptr<open3d::geometry::Geometry3D>> geometries;

此外，我们为每个网格提供一个随机的角速度：

std::vector<double> speeds;
// 生成 （-pi/2, pi/2）的10个随机值，表示每秒旋转的度数。
std::generate_n(std::back_inserter(speeds), 10, [](){ return (rand() % 180 - 90) / 360.0 * 2 * 3.1415926; });

2.1 绕世界坐标旋转（公转）

定义一个lambda表达式表示一次旋转。

auto revolution = [&]()
    {
        static auto t0 = instance.Now();
        auto t1 = instance.Now();
        auto dt = t1 - t0;
        t0 = t1;
    for (int i = 0; i &lt; 10;++i)
    {
        Eigen::Transform&lt;double, 3, Eigen::Affine&gt; transform{weak_main_scene.lock()-&gt;GetScene()-&gt;GetGeometryTransform(names[i])};
        transform.prerotate(Eigen::AngleAxisd(speeds[i] * dt, Eigen::Vector3d::UnitY()));

        weak_main_scene.lock()-&gt;GetScene()-&gt;SetGeometryTransform(names[i], transform.matrix());
    }

    return true; };

由于这是一个Tick事件，而两次Tick的时间几乎不可能是1s，这一般和渲染速度有关。为了使动画在1s的事件内旋转一个角度

     θ  \theta 
   
  
</span><span class="katex-html"><span class="base"><span class="strut" style="height: 0.6944em;"></span><span class="mord mathnormal" style="margin-right: 0.0278em;">θ</span></span></span></span></span>,我们需要计算两个<code>Tick</code>之间的时间差<code>dt</code>，并让物体在这次<code>Tick</code>中旋转<code>dt*\theta</code>度，这正是代码3-6行所做的工作。</p>

有了时间dt，接下来对每一个网格进行旋转。
由于每一次的旋转都是在之前旋转的基础上进行的，所以首先从场景中获取当前的几何变换（通过网格的名字来索取），并使用该变换初始化一个Eigen的仿射变换：

Eigen::Transform<double, 3, Eigen::Affine> transform{weak_main_scene.lock()->GetScene()->GetGeometryTransform(names[i])};

然后在这个变换中左乘一个新的旋转矩阵：

// 绕Y轴旋转 speeds[i] *dt 角度
transform.prerotate(Eigen::AngleAxisd(speeds[i] * dt, Eigen::Vector3d::UnitY()));

左乘和右乘
设初始化后的transform具有一个绕
      Y  Y 

$Y$ 轴旋转

      θ  \theta

$θ$ 的旋转

      A   \mathbf{A}

$A$ ，此外还有一个绕

Y Y

$Y$ 轴旋转

      beta beta

$b e t a$ 的旋转矩阵

      B  \mathbf{B}

$B$ ，那么：

transform.prerotate(B) 等价于
```
       B  A  \mathbf{BA} 
```

$BA$ ，

transform.rotate(B) 等价于

       A B \mathbf{AB}

$AB$ 。

由于在这个动画中都是围绕同一个轴进行旋转，旋转的顺序并不重要，因此在代码中使用rotate()和prerotate()是等价的。
但在大部分的变换中，一般期望的都是左乘变换矩阵，所以使prerotate()更加合适。

平移和缩放
平移和缩放同理，有pretranslate()和translate()，prescale()和scale()，一定要注意变换的顺序。

获得最终变换后就可以通过网格的名字来为网格设置新的变换：

weak_main_scene.lock()->GetScene()->SetGeometryTransform(names[i], transform.matrix());

这就完成了一次旋转变换。

网格的几何数据
这里所设置的变换不会对原始的几何数据产生任何影响，只是在渲染中起作用。

最后让该函数返回true并将该函数设置为Tick事件：

weak_win.lock()->SetOnTickEvent(revolution);

2.2 绕局部坐标旋转（自转）

自转与公转的代码类似，只不过在进行旋转的时候需要先将网格移动到世界原点，然后进行旋转，最后在平移回最初的位置，就可以完成绕自身旋转。

auto autorotation = [&]()
    {
        static auto t0 = instance.Now();
        auto t1 = instance.Now();
        auto dt = t1 - t0;
        t0 = t1;
    for (int i = 0; i &lt; 10;++i)
    {
        auto transform = weak_main_scene.lock()-&gt;GetScene()-&gt;GetGeometryTransform(names[i]);

        Eigen::Transform&lt;double, 3, Eigen::Affine&gt; composed = Eigen::Transform&lt;double, 3, Eigen::Affine&gt;::Identity();
        composed = transform;
        composed.pretranslate(-geometries[i]-&gt;GetCenter());
        composed.prerotate(Eigen::AngleAxisd(2*speeds[i] * dt, Eigen::Vector3d::UnitY()));
        composed.pretranslate(geometries[i]-&gt;GetCenter());

        weak_main_scene.lock()-&gt;GetScene()-&gt;SetGeometryTransform(names[i], composed.matrix());
    }

    return true; };

在上述代码中：