（ANC）第一章——介绍

这一系列的笔记是关于对Slotine的《Applied Nonlinear Control》课程的学习。文中很多定理定义都是直接翻译教材中的话来的，可能很多地方翻译的不好，专业术语掌握不够，以后还有待改善。

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高性能、低功耗微处理器的发展推动了非线性控制的理论和应用。应用非线性控制的地方，主要有飞行器的飞控系统、汽车的自动驾驶系统、先进机器人和空间系统。

为什么使用非线性控制器

1. 随着控制系统的发展，当需要的操作范围变大的时候，由于系统中的非线性环节无法得到合理的补偿，线性控制器可能无法很好的工作，甚至无法稳定。而非线性控制器则可以直接大范围的对非线性环节进行控制。（因为机器运动中包含的很多动态力，比如向心力和科里奥利力都和速度的平方成正比，因此是非线性的。这时，线性控制器就无法对这种大范围、高速度的运动进行精确的控制。）
2. 硬非线性很难进行线性逼近。这些非连续 特性包括：摩擦特性、饱和特性、死区特性、间隙特性和滞后特性。并且这些特性在控制工程中非常常见。
3. 现代控制问题的不确定性，系统参数可能缓慢的随时间变化。比如飞行器飞行过程中的环境空气压力。或者参数也可能发送突变，比如当机械臂抓住一个物体时，起惯性参数的变化。这时，线性控制器的控制性能就会显著降低，甚至变得不稳定。而非线性控制器中的鲁棒控制器和自适应控制器可以容忍这种不确定性。
4. 设计简单，因为非线性控制器常常根据一个系统的物理特性来设计。文中举了一个例子&#