SLAM
昌朋
业精于勤荒于嬉 行成于思毁于随
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ROS 导航定位调试过程及costmap中添加障碍物
ROS导航定位调试过程及costmap中添加障碍物第一次在csdn写博客,先试试水。最近在做slam,本来是先做的vslam中的orbslam,跑的效果不错,在产品上应用感觉还要增加imu,即采用vio。后来由于项目需求,快速跑通了ROS的导航、定位框架,gmapping建图,movebase定位、路径规划、导航、避障。这个过程需要激光和里程计即可,架构明晰。(1)保存地图原创 2017-08-03 09:37:43 · 14208 阅读 · 2 评论 -
cartographer 用自己的机器人建图、保存地图
这两天跑了以下google的cartographer算法,效果不错,比gmapping效果要好。cartographer的安装网上很多教程,主要按照张明明的方法,https://github.com/hitcm/,安装好后,下个数据集,运行roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=yourpath/cart原创 2017-08-15 18:12:22 · 45207 阅读 · 39 评论