halcon机器人视觉(七)pick_and_place_2d

于 2025-03-13 09:59:54 发布
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分类专栏： Halcon 文章标签： 机器人 3d halcon 计算机视觉
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一、准备形状模型

1、创建模型：create_generic_shape_model
2、设置干扰区：set_generic_shape_model_object 干扰区用于抓取，不能有其他物品
3、训练模型：train_generic_shape_model
4、设置模型参数：set_generic_shape_model_param

create_generic_shape_model (ModelID)
gen_rectangle1 (ROI, 1685, 2710, 2215, 3120)
reduce_domain
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halcon机器人视觉(八)pick_and_place_with_2d_matching_moving_cam
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一、读取手眼标定结果 二、提取螺母平行线
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knieA的博客
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create_generic_shape_model
Halcon例程学习，基于形状的模板匹配align_measurements学习
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06-18 1479
基于形状的模板匹配，可用于测距、缺失检测。
halcon 中模板匹配与测量工具搭配总结
hao1183716597的专栏
03-22 704
【代码】halcon 中模板匹配与测量工具搭配总结。
determine_shape_model_params的作用和create_shape_model的区别和使用场景
king_linj的博客
11-09 453
在Qt编程中，我发现了在创建形状模型的时候用到了determine_shape_model_params和create_shape_model，仔细研究两个算子的参数结构，其实有很大一部分都是一样的，那这两个算子究竟有什么差别呢。因此，这两个算子的作用是不同的：determine_shape_model_params 用于确定形状模型的参数，而 create_shape_model 用于创建实际的形状模型。create_shape_model：则用于实际创建基于输入图像的形状模型。
Halcon模版匹配算子解析-Find
比特字节-只为技术
04-27 3846
find_shape_model( Image : : //搜索图像 ModelID, //模板句柄 AngleStart, // 搜索时的起始角度 AngleExtent, //搜索时的角度范围，必须与创建模板时的有交集 MinScore, //最小匹配值，输出的匹配的得分Score 大于该值 NumMatches, //定义要输出的匹配的最大个数 MaxOverlap, //当找
Halcon —— pick_and_place_scara_stationary_cam.hdev
qq_48705696的博客
09-15 705
//此示例显示如何基于由SCARA手眼校准确定的校准信息，使用SCARA机器人执行拾取和放置应用程序。 在第一步骤中，根据模型图像定义形状模型。 然后，基于该形状模型，在每个图像中搜索对象。 对于一个选定的对象，计算可用于掌握该对象的机器人坐标。 为了使该示例适用于实际应用，必须从相机获取图像（而不是从文件读取），并且必须实施机器人的控制（而不是在本示例中被注释掉的相应行）。 //通常，图像必须在匹配之前校正。 如果摄像机完全正交于测量平面，则此步骤可以仅被省略。 要使用提供的示例图像运行示例程序，Re
Halcon算子速查手册(乞丐版).rar_HALCON手册_HALCON视觉_halcon_halcon document_h
07-15
在HALCON视觉系统中，算子是核心组成部分，它们执行特定的图像处理任务，如形状匹配、模板匹配、1D/2D码识别、测量、分割等。通过熟练掌握各种算子的用法，用户可以构建出高效的视觉解决方案。例如，“形状匹配”...
Halcon SCARA关节机器人手眼标定例程注解.zip_halcom手眼标定_halcon_halcon 手眼标定_halc
07-15
总之，Halcon提供的SCARA关节机器人手眼标定例程是实现高精度机器人视觉集成的重要工具。通过详尽的注解和实际操作，用户可以深入了解这一过程，从而在实际项目中实现更高效的自动化作业。无论是初学者还是经验丰富...
halcon生成模板并且设置原点
高恩阳的博客
12-15 1278
【代码】halcon生成模板并且设置原点。
＜Halcon＞ 形状模板匹配之clutter设置
thisiszdy的博客
04-28 733
要定义相对于模型轮廓的杂波区域，需要区域ClutterRegion和变换矩阵HomMat2D，它们将模型轮廓映射到物体在图像中出现的相应位置。通常使用操作符find_shape_model来获得变换矩阵HomMat2D。然后，可以使用使用搜索的相应输出参数的过程get_hom_mat2d_from_matching_result确定转换矩阵。在同一图像中指定区域ClutterRegion。注意，ClutterRegion应该包含多余边缘周围的区域，这些区域对于所有预期的匹配表现来说都是典型的。
find_shape_mode参数详解及时长优化
好习惯成就伟大
03-04 4909
注：本文内容大量引用了王成群所著《Halcon工业使用教程》第二册中9.1.3 find_shape_mode的内容。 HALCON中最实用的算子find_shape_model，该算子通过模板在图像中寻找没有几何缩放的目标。本文重点对其主要参数进行了归纳整理。通过对该参数的分析，得出通过优化匹配角度、金字塔层数以及贪婪度可减少模板寻找的时长。 find_shape_model(...
Halcon算子_find_aniso_shape_model
coolbee19990的博客
03-29 7337
 find_aniso_shape_model(Image : : ModelID, AngleStart, AngleExtent, ScaleRMin, ScaleRMax, ScaleCMin, ScaleCMax, MinScore, NumMatches, MaxOverlap, SubPixel, NumLevels, Greediness : Ro
【Halcon】例程讲解：基于形状匹配与OCR的多图像处理（附图像、程序下载链接）
专注于 Qt/C++ 应用开发和机器视觉领域的开源项目分享。期待与您共同进步！
12-26 1065
利用HALCON实现了形状匹配和OCR识别的自动化流程，通过定义感兴趣区域（ROI）创建形状模型，对多张输入图像进行目标定位与对齐，并提取文本信息。程序采用模块化设计，包含初始化、ROI定义、模型创建、匹配与对齐、OCR识别及循环处理等步骤，逻辑清晰，适用于工业检测、文本读取和模板对齐等批量处理场景。
机器视觉开发教程——FindShapeModel模板匹配工具开发【含免费教程源码】
最新发布
吾门的博客
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通过仿照VisionPro软件二次开发Halcon的FindShapeModel模板匹配工具，便于在客户端软件中调试，后续开发软件可快速调用。
基于HALCON的模板匹配方法总结
机器视觉之家
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基于HALCON的模板匹配方法总结           很早就想总结一下前段时间学习HALCON的心得，但由于其他的事情总是抽不出时间。去年有过一段时间的集中学习，做了许多的练习和实验，并对基于HDevelop的形状匹配算法的参数优化进行了研究，写了一篇《基于HDevelop的形状匹配算法参数的优化研究》文章，总结了在形状匹配过程中哪些参数影响到模板的搜索和匹配，又如何来协调这些参数来加快匹配
Halcon模板匹配学习：create_average_shape_model
qq_26572229的博客
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*此示例演示了如何从一组样本中创建模型以实现更高的鲁棒性。 这个想法是从给定对象的一组样本中创建一个平均图像，以平均化诸如表面纹理、形状或大小变化之类的干扰因素。 *为了执行此操作，首先需要对齐样品。 在该特定示例中，采样对识别和配准通过基于对象几何先验知识人造模型形状的匹配 (粉色是与dev_相关函数，与窗口和图像的显示、设置有关，绿色_model是模型的构建、寻找有关） dev_upda...
Halcon之算子create_shape_model和find_shape_model的总结
Kevin_Sun777的博客
10-08 9436
Halcon之算子create_shape_model和find_shape_model的总结 在做课题时用到了两个比较关键的算子：create_shape_model和find_shape_model，通过查阅资料和自己在课题中的理解做出了一些总结：
Halcon中affine_trans_point_2d讲解
12-04
在Halcon视觉库中，`affine_trans_point_2d`是一个函数，用于执行二维平面上的仿射变换（Affine Transformation）。它主要用于图像处理中的坐标转换，特别是当需要对点集应用仿射矩阵时，如缩放、旋转、平移等操作。 这个函数的基本用法如下： ```c++ int result = affine_trans_point_2d(point_in, matrix, point_out); ``` 其中： - `point_in` 是一个包含两个元素的一维数组或结构体，代表原始的二维点（通常是x, y坐标）。 - `matrix` 是一个2x3的二维数组，包含了仿射变换的系数，通常表示为 [a, b, tx; c, d, ty] 形式，对应于变换矩阵 \( \begin{bmatrix} a & b \\ c & d \end{bmatrix} \) 的形式，加上偏移量 (tx, ty)。 - `point_out` 又是一个包含两个元素的一维数组或结构体，函数执行完变换后，将存储结果点的新坐标。 这个函数返回0表示成功，非零值则表示错误。使用时要注意输入点和矩阵的维度匹配，并确保变换后的点不会超出图像边界。
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