Epson工业机器人初体验-02

题外话：上一次的Epson工业机器人体验只是初入门运行了一遍Epson软件自带的demo，这一次对Epson的语法进行一次入门。

TIP:机械手类似人手，如果你让它运行到了一个刁钻的角度，他就动不了了，所以在进行机械手操作时，不仅要注意机械手的活动范围，周围的障碍物，还要注意机械手在这个角度下的特定轴是否可以转动。

SPEL+语言

1.概述
SPEL+类似BASIC语言。
(哈，BASIC这么古老的语言我也不清楚，你是类似有什么用？可能听起来更亲切一点？)

2.程序结构

结构	内容
包含：	① 函数 ② 变量 ③ 宏指令
后缀名：	.PRG
最小单元：	程序，main函数
函数：	Function开始，Fend结束

程序示例：
MAIN.PRG
Function Main
Call Func1
Integer i 局部变量
….
Fend

3.变量
SPEL+中有三种不同的变量1
-Local：局部变量(同一Function)
-Module：模块变量(同一程序)
-Global：全局变量(同一项目)

4.动作指令(important)

使机械手运动的指令叫做动作指令。
种类：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。

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类型	指令	说明
PTP	Go,Jump,BGo,TGo	最容易活动的路径到达命令(难道不是点到点？)
CP	Move，Arc，Arc3，Jump3/Jump3CP,Bmove,TMove,CVMove	制定机械手到达末表位置运动轨迹的指令