Epson机械手简单实例编程

最新推荐文章于 2022-02-25 22:01:58 发布

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分类专栏： Epson c# 工业机器人文章标签：软件 Epson

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37791548/article/details/76688493

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本文介绍了Epson机械手的编程实践，包括Epson软件编程、网络配置和VS编码三个方面。首先，详细阐述了环境准备步骤，如硬件连接、IP配置等。接着，讲解了如何在Epson软件中编写代码并进行网络配置。最后，提到了使用C#进行TCP连接的核心编程细节。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Epson简单实例

1.Epson软件方面编程

2.网络配置方面

3.vs编码方面

软件配置:Epson机械手软件，vs2012
网络配置:Tcp通信，IP地址及端口设置
硬件配置:Pc机，机械手，机械手供电器

一.环境准备
①pc，机械手，供电器上电。
②pc与机械手的两个网线插口连接，置供电器Power为On
③配置pc的ip地址与Epson软件同一个ip地址，Epson软件每一个端口都可以设置一个ip，可以同时开多个端口（设置位置：设置—系统配置—控制器—TCP/IP）
④窗口—电脑与控制器通信–增加，添加一个以太网连接p1，同时设置ip地址
⑤将软件状态从离线改为usb，在更改为名为p1的以太网连接。
⑥工具—机器人管理器，调试机械手，机械手运动则表示环境准备完成。

二. 编写Epson软件代码
①初始化Epson

Function MainInitPro
    Reset
    If Motor = Off Then
        Motor On
        SLock 1, 2, 3, 4, 5, 6
    EndIf
    Power High
    Counts = 0

    Accel 60, 60
    Speed 10
    AccelS 1000
    SpeedS 1000
'   Go P1
Fend

②网络配置

Function NetOpen
     NetSts = ChkNet(202)
    If (NetSts < 0) Then
        CloseNet #202
        Wait 0.5
        SetNet #202, "192.168.0.1", 2002, CRLF, NONE, 0 '配置端口号，ip地址
        OpenNet #202 As Server
        WaitNet #202
        Print "配置完成!"

    EndIf
Fend

③扫描端口，获取端口数据，传输数据

Function ScanConnNet
OnErr GoTo errhandler
    Do
        NetSts = ChkNet(202)
        If (NetSts > 0) Then

            Input #202, RecvString$ '从202端口获取输入，并赋值到变量RecvString$
            ParseStr RecvString$, RecvStr$(), "#"
            ParseStr RecvStrin