微小冷的学习笔记

文章目录1 简单的案例2 上色3 带颜色的点云4 法线5 球形和连线前情提要：PCL安装与测试；文件读写；kd-tree；octree斯坦福兔子文件CloudViewer早在最开始配置环境之后就演示过了，那也是斯坦福兔子的首秀，其操作流程为visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); //1. 创建viewer对象viewer.showCloud(cloud); //2. 装入点云view

kd，即k-dimension，kd树就是k维树，由于点云所在空间几乎都是三维的，所以最常见的也是3d树。考虑到演示方便，所以用二维空间中的数据来做一点说明，假设现有六个数据点{（2,3），（5,4），（9,6），（4,7），（8,1），（7,2）}，如何能够通过这六个点将空间分割，就如下图一样。当然上面这个图只是一种方案，或许还有其他的划分方式。对此例来说，其分割步骤为计算x，y方向上数据的标准差，可得sx≈2.4,sy≈2.1s_x\approx2.4,s_y\approx2.1sx​≈2.

文章目录读文件写文件PCD文件前问提要：PCL1.12安装+VS2019环境配置+测试程序：斯坦福兔子相关源码：PCL环境配置以及测试案例，显示斯坦福兔子读文件在上一节，其实已经使用了读取数据的功能，即调用函数loadPCDFile。在PCL中，除了loadPCDFile之外，还可以通过PCDReader读取文件。其中，loadPCDFile的方法为void readByLoadPCDFile() { PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new Poin

文章目录octreeoctree搜索octree点云压缩octree八叉树(octree)是一种空间中的栅格化方法，为了更直观地理解八叉树的思想，可通过其二维形式——四叉树来进行说明。仍以六个数据点作为研究对象：{(2,3), (5,4), (9,6), (4,7), (8,1), (7,2)}，如果以[0,10)[0,10)[0,10)为坐标空间，那么通过对这个空间四等分，可得到下左图=》令所有的分割都是左闭右开的，那么被分割后的四个区间中，除了右下角的方块包含三个点

PCL本文源码：PCL环境配置以及测试案例，显示斯坦福兔子安装下载PCL的安装包和pdb文件，即PCL...AllInOne...exe和pcl...pdb...zip，安装.exe文件我安装在了D:\CS\PCL中，后续所有操作都基于此安装时注意将PCL添加到系统环境变量安装结束后右键此电脑->属性->高级系统设置->环境变量，查看x下面四个环境变量是否已经建立将.zip中的所有.pdb文件复制到安装路径的bin文件夹。添加环境变量，包括如下路径，其