open3d
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以实战为线索,逐步深入Open3d开发哥哥环节,掌握点云处理常用性能优化思路,打造完整点云工作流,提升工程化编码能力
微小冷
这个作者很懒,什么都没留下…
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open3d内置数据结构:张量
张量(Tensor)是Open3d提供的一种可以进行GPU计算的高维数组,但和Numpy中的数组不同,Tensor除了常规的形状之外,还有步长参数stride,以及函数指针原创 2024-02-05 08:15:00 · 1218 阅读 · 0 评论 -
open3d基于鲁棒核函数的精确配准:Robust ICP
鲁棒核函数的本质是给距离加上一个放缩,让离谱的距离直接变成0,从而让点云配准具有良好的康造型。原创 2023-02-16 07:00:00 · 2178 阅读 · 1 评论 -
open3d点云配准函数registration_icp
ICP, 即Iterative Closest Point, 迭代点算法。open3d实现了ICP,并提供了点对点和点对面两种目标函数,用以预估转换矩阵。原创 2023-02-14 07:45:00 · 3714 阅读 · 1 评论 -
Open3d 常用数据格式说明:pcd, ply, stl等
ply格式即Polygon File Format,又称斯坦福三角形文件,其内容分为文件头和数据,其中文件头通过ASCII编码,数据可以采取ASCII或者二进制的形式。ASCII格式则按行写入数据,每个三角面由7行数据构成,内容与二进制的50个字节相同,其书写结构大致为。为首行,第二行为文件格式,一般来说有三种写法,分别表示ASCII,或者大小端序存放的二进制文件。在数据部分,以50个字节为一个三角面,逐个给出每个三角面片的几何信息。为数据类型,支持主要的C语言类型,包括两种写法,一种指定数据位数,包括。原创 2022-10-11 11:58:18 · 3990 阅读 · 3 评论 -
Open3D 界面编程之控件详解
其中,大部分控件的输入参数为控件上显示出来的文本,这些控件都可以通过外挂函数的方式来添加交互动作。为了集中展示这些控件的功能,将其写入一个字典中,并为每个控件分配一个控件,向命令行输出一些反馈。,故而绝对不限于这些专门用于树形图的数据类型,这里只是做一个简要的介绍,其实际应用可以更加炫酷。中的一种数据类型,其默认的初始化方式是通过矩阵,下面用随机数生成一个矩阵,并装载到图像中。用于获取根节点,整体而言的意思是,在根节点下面添加一个子节点,标签为。的节点中,除了朴实无华的标签之外,还可以添加勾选框,只需将。原创 2022-10-23 07:37:31 · 1502 阅读 · 0 评论 -
Open3d 曲面滤波
Open3D提供了4种滤波方法,分别是均值滤波、拉普拉斯滤波、taubin滤波以及锐化滤波。原创 2022-10-16 07:58:30 · 1643 阅读 · 2 评论 -
Open3d GUI 之对话框
如下图所示那个OK的按钮就在对话框中,但是这个按钮并没有封装任何方法,所以对话框也只能孤零零地在窗口中间,动弹不得,甚至关都关不掉。但二者的功能被很好地体现出来,点击窗口中的按钮弹出对话框,点击对话框中的按钮,对话框被关闭。在日常使用中,对话框出现最多的场景就是打开文件,这个对话框至少要包括一个用以显示文件的列表。中也提供了文件对话框,尽管体验一般,但无论是打开还是保存文件,都应付得来。另外,和普通的对话框不同,文件对话框默认载入了两个按钮,分别通过。由于无论是窗口还是对话框,都未作布局上的调整,所以。原创 2024-01-07 08:30:00 · 1914 阅读 · 0 评论 -
Open3d图形界面之3D显示控件
SceneWidget是open3d用以展示三维内容的控件,功能极其强大。考虑到大家都已经受够了斯坦福兔子,今天就用一个古希腊雕塑做案例。原创 2022-10-10 08:15:00 · 2268 阅读 · 1 评论 -
open3d显示图像
作为三维点云工具,Open3D连三维的形状都能画出来,那二维的图像就更不在话下了。原创 2022-10-08 07:10:55 · 2091 阅读 · 0 评论 -
open3d高级UI控件:树形图
Treeview顾名思义,就是树形图,可以实现非常炫酷的功能原创 2022-10-07 09:30:00 · 1070 阅读 · 0 评论 -
Open3d基础控件
根据控件的使用难度和功能的复杂度,这里挑选出九种最简单,同时使用最为频繁的九种控件,包括文本标签、输入框、按钮、选框、下拉选框、数字滚动条、向量编辑框、数字编辑框以及开关原创 2022-10-06 07:19:36 · 1188 阅读 · 0 评论 -
【open3d】GUI布局
在open3d中,`Vert`是最基础的布局方式,即自上向下进行堆叠。原创 2022-10-05 10:45:27 · 1239 阅读 · 0 评论 -
用open3d GUI开发用户界面
尽管open3d是一个三维数据处理库,其主页介绍中提到的功能,也都类似三维数据结构、三维数据处理算法、平面对齐重构这种专业需求,但是尽管主页没提,open3d内部起始隐藏着一个非常强大的图形界面工具,足以开发针对三维数据的界面程序。原创 2022-10-04 09:19:00 · 1953 阅读 · 0 评论 -
Open3d点云对象详解
PointCloud是open3d中用于点云处理的类,封装了包括几何变换、数据滤波、聚类分割等一系列实用算法,本例对PointCloud中的所有方法进行代码演示,并对一些算法的基本原理进行必要的说明原创 2022-09-28 08:42:14 · 4125 阅读 · 1 评论 -
open3d数据集的正确打开方式
由于github抽风的原因,直接通过类内置的工具下载数据集体验很差,反正我是没成功过,稳定起见,可以用浏览器下载原创 2022-10-03 08:27:08 · 1812 阅读 · 0 评论 -
Python点云显示:open3d快速上手
open3d主要用于三维对象绘制,为Python提供了非常友好的接口,而且封装了一些基础的点云处理算法,加之Intel维护给力,是Python中处理三维对象的首选模块。原创 2022-09-16 19:23:54 · 10533 阅读 · 6 评论 -
open3d点云划分之kd树
k-d树是一种点云划分方法,其基本思路是,对方差最差的维度进行二分分割,从而得到两个子集,再对这两个子集进行相同的操作,直到所有子集的元素个数低于设定值。考虑到大部分使用open3d的都不算是初级用户,故而先介绍open3d中提供的接口,而后对kd树的原理进行说明。原创 2022-09-30 12:59:27 · 1976 阅读 · 0 评论 -
open3d八叉树:Octree
oc树是一种空间栅格化方法,其思路来自于二分法。以一维空间举例,就是对一条线段不断地二分,得到一系列的子线段,如果子线段中包含的元素大于2,那么就继续分割,直到所有子线段中至多只有一个元素为止。原创 2022-10-02 12:44:01 · 3090 阅读 · 1 评论 -
Open3d数据滤波和点云分割
详解open3d中的滤波和分割函数,包括索引滤波、聚类以及平面分割等原创 2022-09-27 13:08:34 · 4035 阅读 · 0 评论