数学基础
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数学公式推导
wang.chen.xue
一个摸爬滚打多年的半吊子
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叉积求二维空间两直线交点以及过两点的直线数学原理
1 基础知识二维空间中的一点p0=(x0,y0)Tp_0=(x_0,y_0)^Tp0=(x0,y0)T,可以映射到三维齐次空间中一条过原点的直线LLL,直线LLL与平面z=1z=1z=1的交点为p0^=(x0,y0,1)T\hat{p_0}=(x_0,y_0,1)^Tp0^=(x0,y0,1)T,p0^\hat{p_0}p0^为直线LLL对应二维空间中的点,称为齐次坐标,直线上任意一点p=(x,y,z)Tp=(x,y,z)^Tp=(x,y,z)T的齐次坐标为p^=(x/z,y/z,1.原创 2022-05-10 18:33:42 · 964 阅读 · 0 评论 -
罗德里格斯(Rodrigues)旋转公式推导
原文链接1 罗德里格斯(Rodrigues)旋转公式简介对于三维空间向量vvv的旋转问题,给定罗德里格斯旋转向量qqq(由旋转轴nnn和旋转角度θ\thetaθ构成),那么,用罗德里格斯(Rodrigues)旋转公式就可以得出旋转后的向量v′v^{'}v′,如下:v′=v+(1−cosθ)∗N2⋅v+sinθ∗N⋅vv^{'}=v+(1-cos\theta)*N^{2}\cdot v+sin\theta*N\cdot vv′=v+(1−cosθ)∗N2⋅v+sinθ∗N⋅v (1)或v′=cosθ转载 2022-05-10 15:41:37 · 6610 阅读 · 1 评论 -
已知两向量,计算能够使两向量对齐的刚体变换矩阵
1 问题描述:1.1 问题1已知三维空间中的源向量ppp和目标(参考)向量qqq,计算旋转矩阵RRR,最终能够使得源向量ppp在旋转矩阵RRR的作用下,与目标向量qqq对齐(平行),如下图所示。表示成公式的形式:q=R⋅pq=R\cdot pq=R⋅p (1)式中:p=[pxpypz]p=\begin{bmatrix}p_x\\p_y\\p_z\end{bmatrix}p=⎣⎡pxpypz⎦⎤,q=[qxqyqz]q=\begin{bmatrix}q_x\\q_y\\q_.原创 2022-05-10 10:58:27 · 1560 阅读 · 0 评论