slam
祁连山牧羊人
这个作者很懒,什么都没留下…
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PoseGraph公式推导记录
问题:已知量测ciR^ci+1{^{c_i}}\hat{R}_{c_{i+1}}ciR^ci+1和cit^ci+1{^{c_i}}\hat{t}_{c_{i+1}}cit^ci+1,如何对ciRw{^{c_i}}R_wciRw,citw{^{c_i}}t_wcitw,ci+1Rw{^{c_{i+1}}}R_wci+1Rw,ci+1tw{^{c_{i+1}}}t_wci+1...原创 2020-04-12 10:01:24 · 394 阅读 · 1 评论 -
Ransac EPnP
Ransac EPnP1、主体思想1)在给定的一批2d-3d匹配关系中(包含一定比例的错误匹配),通过随机采样的方法进行多次采样最小子集数量的点,来求解所需的变量,就可以避免outliner的影响。2) EPnP:将世界坐标系中的所有3D点利用4个控制点CjwC_j^wCjw线性组合表示,如果能够求解出这四个控制点在camera坐标系下的坐标,即CjcC_j^cCjc,就可以求解出所有...原创 2020-04-04 11:13:02 · 1359 阅读 · 1 评论 -
DBoW和KeyFrameDatabase使用记录
这篇博客旨在记录一下DBoW和KeyFrameDatabase的小细节,以防后面再忘掉。18年初的时候参考ORB slam做重定位和闭环检测挖过DBoW里的代码,没想到过了一年多很多代码细节就记不清了。这次干脆记下来吧。文章目录一、DBoW1、模板定义2、模板应用3、字典初始化4、图像描述子向BowVector和FeatureVector转换5、由两帧的BowVector计算两帧的相似度得分6、...原创 2019-11-24 18:30:55 · 791 阅读 · 1 评论 -
Sophus + ceres做 SE3(位姿)优化可能掉进的坑
利用Sophus和ceres做位姿优化可能掉进的坑这个问题和数据存储顺序及update时使用的exp操做有关Eigen内部Quaterniond地址存储地址和初始化构造函数中参数的顺序是不一致的。1、初始化Quaterniond(w,x,y,z)其中w是实部,x,y,z对应三个轴的虚部但是这个Eigen内部的Quaterniond的数据存储顺序不一样,存储顺序x,y,z,w。2、Sop...原创 2019-09-28 22:03:01 · 2144 阅读 · 1 评论 -
旋转矩阵SO(3)对时间导数推导学习记录
之前学习的旋转矩阵对时间导数的推导,自己又推导了一遍,做个记录。原创 2019-10-10 23:10:22 · 3285 阅读 · 0 评论