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git remote set-url origin https://<your_token>@github.com/your_id/your_project.git //关联远程仓库。具体指令：git clone https://@github.com/your_id/your_project.git。git push -u origin main //把本地库的所有内容推送到远程库上。git init //把这个目录变成Git可以管理的仓库。把本地项目中的所有文件复制到clone的项目中。
2023-05-24 16:37:43
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原创 ORB-SLAM3 ---(单目模式初始化)
其思路就是对原始图形（第0层）依次进行1/1.2缩放比例进行降采样得到共计8张图片（包括原始图像），然后分别对得到的图像进行特征提取，并记录特征所在金字塔的第几层，这样得到一帧图像的特征点。（2）ORBSLAM3中，调用OpenCV的resize函数实现图像缩放，构建每层金字塔的图像，在函数ORBextractor::ComputePyramid中。（1）首先，图像金字塔的概念是: 图像金字塔是图像中多尺度表达的一种，是一种以多分辨率来解释图像的有效但概念简单的结构。（1）构建图像金字塔，
2023-04-18 22:52:42
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原创 ORB-SLAM3的笔记 ---（双目初始化方法）
对于双目模式来说因为在图像帧构造这一步就直接得到了特征点对应的深度信息，所以第一帧(左右目)可以直接产生3D地图点，然后下一帧图像可以直接进行3D-2D匹配（RANSC+PnP）进行跟踪。：这里的特征点数量在双目模式指左目图像的特征点数量，在双鱼眼组合双目模式下是指左目+右目特征点的数量。(2)对于双目+IMU模式，设置初始旋转和平移为相机在IMU的body坐标系下的位置，设置初始速度为0。1. 双目初始化需要满足当前帧特征点的数量大于500,才认为具备双目初始化的前提条件。(2).关联关键帧和地图点。
2023-04-17 18:57:40
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原创 卡尔曼滤波理解
一.前置知识原始理解和相关图示出处: https://www.bzarg.com/p/how-a-kalman-filter-works-in-pictures/作用：通过多个不确定的变量求取更准确的预测。适用：(1). 线性系统，满足叠加性和齐次性。(2).高斯系统，噪声满足高斯性。宏观意义： 滤波就算加权处理。(1) 理想状态：信号 * 1 + 噪声 * 0(2) 卡尔曼滤波：估计值 * 估计值权重 + 观测值 * 观测值权重二. 简单场景与过程推导假设我们开发了一辆无人车（KX11），
2023-04-14 22:06:03
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原创 单目位置测量
(3) 计算|OPx|长度，即|P(x,y)Py|的长度，|O1Py| / |P(x,y)Py| = f / [(u - u0) * dx ](1) 计算|OPy|的长度，Hcam是相机的安装高度，则有 Hcam / |OPy| = ( |v1 - v0| * dy ) / f。(2) 计算|O1Py|长度，|O1Py| = sqrt( Hcam * Hcam + |OPy| * |OPy| )u0，v0 为图像中心。至此，像素点(u0,v0)在世界坐标系中的投影点P(x,y)的坐标已经计算得到。
2023-04-12 13:43:17
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原创 spdlog日志库使用简介
源码安装spdlog库（1）从 https://github.com/gabime/spdlog 选择下载所需的版本，本文选择1.9.2。(2) cd spdlogmkdir buildcd buildcmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/spdlogmake -j8sudo make install(3) 本文安装目录为/usr/local/spdlog，在使用的时候需要在CMakeLi.
2022-02-08 00:01:55
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空空如也
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