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CAN总线协议（Controller Area Network），控制器局域网总线，是德国BOSCH（博世）公司研发的一种串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。

CAN协议涵盖了 ISO 规定的 OSI基本参照模型中的传输层、数据链路层及物理层。

在ISO 11898-2和ISO 11898-3中分别规定了两种CAN总线结构：高速CAN总线和低速CAN总线，本篇博文将详细介绍两者的特性和区别。

CAN总线节点的硬件构成方案有两种：MCU控制器+独立CAN控制器+CAN收发器和带有CAN控制器的MCU+CAN收发器。

CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔。本篇博文将详细讲解CAN数据帧格式。

CAN协议可以接收和发送11位标准数据帧和29位扩展数据帧，CAN标准数据帧和扩展数据帧只是帧ID长度不同，以便可以扩展更多CAN节点。

遥控帧是接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧，遥控帧由 6 个段组成，遥控帧没有数据段。

错误帧由错误标志（Error Flag）和错误界定符（Error Delimiter）组成。

过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧，过载帧由过载标志和过载界定符构成。

帧间隔是用于分隔数据帧和遥控帧的帧。数据帧和遥控帧可通过插入帧间隔将本帧与前面的任何帧（数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧）分开，过载帧和错误帧前不能插入帧间隔。

CAN总线故障界定的目标是实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性。

本篇文章将讲解仲裁段的另一个重要功能：通信优先级。

CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。

CAN FD协议是由Bosch以及行业专家预研开发的，并于2012年发布，通过标准化对其进行了改进，现已纳入ISO 11898-1:2015。

一文搞懂CAN和CAN FD总线协议，超级有料~

传统CAN与CAN FD共存的网络中，如何解决彼此通讯？

本文将分享几种常用的CAN连接器的连线和使用方法。

CAN总线网络中安装终端电阻主要有3方面原因：提高抗干扰能力，让高频低能量的信号迅速走掉；确保总线快速进入隐性状态，让寄生电容的能量更快走掉；提高信号质量，放置在总线的两端，让反射能量降低。

1秒钟最高可以发送多少帧CAN FD报文？

在一个CAN网络中，总线所能支持的最大节点数是衡量CAN收发器性能的一个重要参数。影响CAN总线节点数量的因素主要包括CAN收发器的物理层和协议层两个方面。

在CAN总线系统中，波特率的计算是一个关键步骤，它确保网络上的所有设备能够以相同的速率进行通信。

CAN位宽容忍度是指在控制器局域网络中允许时钟同步的误差范围。这是CAN网络正常通信时的关键因素之一，因为CAN协议依赖位同步来确保多个节点在总线上正确解码数据。CAN位宽容忍度确保节点之间由于时钟偏差或抖动而导致的微小时间误差不会导致通信故障。

本篇博文将重点探讨CAN芯片外围电路的参考设计，以助力提升整体EMC性能。

CAN总线网络的性能在很大程度上取决于其信号质量。信号质量差可能导致通信错误，进而引发系统故障、效率降低甚至安全隐患。因此，评估和确保CAN总线信号质量是维护系统健康和可靠性的关键。

本文通过实验验证CAN控制器的错误处理机制是否符合相关标准。具体而言，我们使用ZPS-CANFD设备（ZPS-CANFD介绍）作为测量工具，USBCANFD-200U作为被测设备（DUT），通过注入特定类型的错误，观察DUT的响应是否符合ISO16845-1:2016和ISO11898-1:2015标准的要求。

采样点不一致是CAN总线网络中常见的配置错误，可能导致位错误、同步问题、错误帧增加、节点总线关闭、仲裁失败和确认错误等严重后果。

CAN一致性测试（通常称为符合性测试）是确保CAN设备符合ISO 11898标准的关键步骤，涵盖物理层和数据链路层的验证。

CAN通信的可靠性高度依赖于所有节点以一致的波特率运行，波特率异常可能导致通信失败，影响系统性能甚至安全性。

今天，我想聊聊一个大家可能都忽视的话题：为什么CAN FD这么先进，却还没能大规模取代经典的CAN总线？先简单回顾一下背景吧。CAN总线是1986年由博世公司开发的，最初是为了简化汽车内部的电气布线。它的核心优势在于多主站架构、差分信号传输和优先级仲裁机制，能在嘈杂的环境中可靠传输数据，最高速率1Mbps，数据帧最大8字节。CAN FD则是2012年推出的升级版，它允许数据阶段的比特率切换到更高，如5Mbps甚至更高，数据负载也扩展到64字节。

CAN总线是一种鲁棒的通信协议，广泛应用于汽车和工业领域，用于不同电子设备之间的可靠数据传输。理解 CAN 总线通信中的不同帧类型对于诊断、调试和确保系统高效运行至关重要。