DAWN：不确定环境下基于两层优化机制的多无人机动态任务规划

在复杂且动态变化的环境中，多无人机系统（UAVs）任务规划面临着挑战。尤其是在不确定性较强的环境下，例如目标位置不固定、传感器误差或通信不稳定等因素影响下，传统的任务规划方法往往难以应对实时性和有效性的要求。为了解决这一问题，DAWN（Dynamic Autonomous UAVs with Optimization-based Network）提出了一种基于两层优化机制的多无人机动态任务规划方法。该方法充分考虑了环境的不确定性以及多无人机之间的协作问题。

本文将深入探讨 DAWN 方法的原理，模型架构，以及其在不确定环境下的应用，并分析其优势与局限性。

一、背景与问题定义

1. 多无人机任务规划

在多无人机系统中，任务规划是一个关键问题。该问题可以描述为多个无人机根据不同的任务需求，在一个可能变化的环境中，如何高效地分配和执行任务。常见的任务规划问题包括：

• 任务分配：如何将任务分配给不同的无人机？

• 路径规划：如何规划无人机的路径以完成任务？

• 协作与通信：如何保证多个无人机之间的协作与信息共享？

这些问题在实际应用中通常面临以下挑战：

• 不确定性：环境中可能出现未知的障碍、通信延迟或者目标的动态变化。

• 计算复杂度：随着任务数和无人机数的增加，任务规划的计算复杂度呈指数增长。