边缘检测学习笔记 -- Roberts, Prewitt, Sobel, Canny算子

1. 边缘检测

1.1 边缘的定义

图像局部特征的不连续性，即：灰度或结构信息的突变。

1.2 边缘检测的步骤

①降噪，平滑处理
②边缘点的检测
③边缘定位

1.3 梯度

$$\nabla f=grad(f)\left(\genfrac{}{}{0ex}{}{g_x}{g_y}\right)=\left(\genfrac{}{}{0ex}{}{\frac{\partial f}{\partial x}}{\frac{\partial f}{\partial y}}\right)$$
$$M(x,y)=mag(\nabla f)=\sqrt{{g_x}^2+g_y^2}$$
其中，$g_x,g_y$和$M(x,y)$都是与原图大小相同的图像。

梯度算子

在每个像素点计算偏导数$\frac{\partial f}{\partial x},\frac{\partial f}{\partial y}$:
$$g_x=\frac{\partial f(x,y)}{\partial x}=f(x+1,y)-f(x,y)$$$$g_x=\frac{\partial f(x,y)}{\partial y}=f(x,y+1)-f(x,y)$$

1.4 常见的边缘算子

一阶算子：Roberts算子、Sobel算子、Prewitt算子...
二阶算子：Canny算子、Laplacian算子、Marr-Hildreth算子...

Roberts算子

原理：利用局部差分算子寻找边缘。采用对角线方向相邻两像素之间差的平方和近似梯度幅值检测边缘。
$$y_{i,j}=\sqrt{x_{i,j}}$$ z i , j = ( y i , j − y i + 1 , j + 1 ) 2 + ( y i + 1 , j − y i , j + 1 ) 2 z_{i,j}=\sqrt{(y_{i,j}-y_{i+1,j+1})^2+{(y_{i+1,j}-y_{i,j+1})}^2} zi,j​=(yi,j​−yi+1,j+1​)2+(y