docker中实现硬件加速

软件加速

最近想在docker容器里面使用英伟达的GPU实现硬件加速显示ros的图形界面，但是输入如下代码实现的只是软件加速显示图形界面，查了很久资料终于找到一种docker实现硬件加速的办法。

docker run -it --gpus all --name test images

硬件加速

我们可以使用osrf/rocker辅助创建一个可以实现硬件加速的容器。

apt下载rocker

sudo apt-get install python3-rocker

conda环境内下载rocker

conda create -n python38 python=3.8
conda activate python38
pip install git+https://github.com/osrf/rocker.git

rocker创建一个容器

rocker --nvidia --x11 --name test  --nocleanup osrf/ros:noetic-desktop-full

安装xorg和mesa-utils测试

apt-get update
apt install xorg
xclock
apt-get update && apt-get install mesa-utils
export __GLX_VENDOR_LIBRARY_NAME=nvidia
glxinfo | grep renderer

如果显示有nvidia说明能够实现硬件加速

如下是软件加速

glxgears查看显示帧率

__GL_SYNC_TO_VBLANK=0 glxgears

硬件加速帧率：

软件加速帧率：

参考：

[1]http://wiki.ros.org/es/docker/Tutorials/Hardware%20Acceleration
[2]https://github.com/osrf/rocker
[3]https://blog.csdn.net/hyj53/article/details/118633272