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描述自适应巡航二次型最优控制计算加速度设计
其中,Q和R均为自己设计的半正定矩阵。在此需要选取Q和R矩阵,Q为半正定的状态加权矩阵, R为正定的控制加权矩阵(注意这里),两者通常取为对角阵。第十步.下面重点就是公式的推导了,在不同大神那看到了不同的推导方式,下面就把自己比较欣赏的一种写出来吧,虽说过程也很重要,但是工程嘛,只要结果对,效果好,选个自己看起来舒服的方式就好了,开始推导过程。因此,把整个工作时间内每一时刻状态的误差都累加起来,只要累加值更小,便会更加接近系统性能的期望。R越大,u对J的影响越大,希望J越小,可以使得u减小。原创 2023-06-20 18:21:00 · 614 阅读 · 0 评论 -
描述浅谈整理卡尔曼之期望、方差、均方差、协方差
甲、乙二人是射击队最优秀的两名选手,教练组用每一枪的得分作为成绩,根据历史数据计算出二人的平均成绩,也就是数学期望,结果是二人的实力相当,平均成绩都是9.5。二者的平均成绩是已经提前计算出来的9.5,这个成绩已经与随机性无关,我们在这里也不去追究9.5是怎么算出来的,只需要借助这个数字特征给出一个供教练组参考指标,该指标描述了谁的波动大,谁更稳定。相反,乙的发挥比较稳定,总是与平均成绩接近。方差的代数意义很简单,两个数的方差就是两个数差值的平方,作为衡量实际问题的数字特征,方差有代表了问题的波动性。原创 2023-06-08 09:59:28 · 148 阅读 · 0 评论