AT32（四）：TMR——定时器、PWM输出与捕获

前言

用AT32F421的基础定时器TMR6配合中断实现定时功能，用通用定时器TMR3实现PMW波的输出与捕获。本文记录了测试AT32F4单片机定时器的过程。

环境

• VScode ( EIDE + Cortex Debug )
• Open On-Chip Debugger 0.11.0+dev-snapshot
• GCC toolchain
• AT32F421C8T7系统板 & ATLink
• USB < - > TTL 模块

功能描述

复位后，用TMR6定时2s，如果在此2s内PC13按键按下，则立即进入产生PWM的模式；如果2s没有按键按下，则进入外部PWM输入的捕获模式。

• PWM产生：使用通用定时器TMR3的通道1——IOMUX映射到PA6输出。要求能指定PWM频率和占空比。
• PWM捕获：使用通用定时器TMR3的通道2——IOMUX映射到PA7输入。计算出该PWM的频率和占空比。

代码实现

• pulse_capture.c

  #include "pulse_capture.h"
  
  // #define AHB_FREQ 120
  extern crm_clocks_freq_type crm_clocks_freq_struct;
  
  /**
   * @brief  generate a PWM wave with specified period and duty cycle
   * @param  priority: getting maximum accuracy in PWM dutycycle for DUTYCYCLE priority,
   *                   getting maximum accuracy in PWM period/frequency for PERIOD priority.
   * @param  period_us: in DUTYCYCLE prioity, this value must be integer in [547, 35e6] with unit us (<0.1Hz ~ 1.831kHz). 
   *                  The limitation comes from TMR3_DIV taking values between 0 and 65535 with TMR3_PR==0xFFFF.
   *                    in PERIOD prioity, this value must be integer in [1, 546] with unit us (1.831kHz ~ 60MHz). 
   *                  The limitation comes from TMR3_DIV taking values between 0 and 65535 with TMR3_PR==0xFFFF.
   * @param  duty_cycle: float value between 0 and 1.
   * @param  pulse_type: effective level (when CxDT > CVAL) is 0 for NEGATIVE pulse type,
   *                     effective level (when CxDT > CVAL) is 1 for POSITIVE pulse type.
   * @retval none
   */
  uint8_t sigle_pwm_gen(accuracy_priority_type priority, uint32_t period_us, float32_t duty_cycle, pulse_effective_type pulse_type, confirm_state one_cycle)
  {
      uint16_t div            = 0;
      uint16_t pr             = 0;
      uint32_t pulse_width    = 0;
      uint32_t current_ch_val = 0;
  
      if(priority==DUTYCYCLE)
      {
          /* 将PR设置为最大值0xFFFF以获得对占空比的最细细分 */
          pr=0xFFFF;
          /* 改变 div 以设置PWM的频率 */
          div = period_us * (float32_t)crm_clocks_freq_struct.ahb_freq/1000000 / (pr+1) + 0.5 - 1;
          if(div<0 || div>0xFFFF)
          {
              printf("param 'period_us' should be in [547, 35e6] us but got %ld, causing div==%d.\r\n",period_us,div);
              return 0xFF;
          }
      }
      else
      {
          /* 不对TMR3时钟分频 以获得对周期的最细细分 */
          div=0;
          /* 改变 pr 以设置PWM的频率 */
          pr= period_us * (float32_t)crm_clocks_freq_struct.ahb_freq/1000000 / (div+1) + 0.5 - 1;
          if(pr<0 || pr>0xFFFF)
          {
              printf("param 'period_us' should be in [1, 546] us but got %ld, causing pr==%d.\r\n",period_us,div);
              return 0xFE;
          }
      }
      tmr_base_init(TMR3, pr , div);        
      // // 设置TMR3溢出事件只能由TMR3计数溢出产生，不允许软件触发和从定时器。
      // TMR3->ctrl1_bit.ovfs=1;
      // 禁止溢出事件
      TMR3->ctrl1_bit.ovfen=1;
      tmr_cnt_dir_set(TMR3, TMR_COUNT_UP);
      tmr_clock_source_div_set(TMR3, TMR_CLOCK_DIV1);
      /* 通道 1 输出配置 */
      tmr_output_config_type tmr_oc_init_structure;
      tmr_output_default_para_init(&tmr_oc_init_structure);
      if (pulse_type == POSITIVE)
      {
          tmr_oc_init_structure.oc_mode       = TMR_OUTPUT_CONTROL_PWM_MODE_A;
          tmr_oc_init_structure.oc_idle_state = FALSE;
          // C1OUT 的有效电平为高
          tmr_oc_init_structure.oc_polarity   = TMR_OUTPUT_ACTIVE_HIGH;
      }
      else //负脉冲，有效为低电平，无效或者IDLE状态为高电平
      {
          tmr_oc_init_structure.oc_mode       = TMR_OUTPUT_CONTROL_PWM_MODE_B;
          tmr_oc_init_structure.oc_idle_state = TRUE;
          tmr_oc_init_structure.oc_polarity   = TMR_OUTPUT_ACTIVE_LOW;
      }
      tmr_oc_init_structure.oc_output_state = TRUE;
  
      if (one_cycle)
      {
          /* 单脉冲 */
          tmr_one_cycle_mode_enable(TMR3, TRUE);
      }
  
      /* 设置通道的计数值 */
      if (0 < duty_cycle && duty_cycle <= (float32_t)65535 / 65536)
      {
          pulse_width = duty_cycle * (pr + 1);
      }
      else
      {
          pulse_width = pr;
          // TOTO: 理想情况下，这里占空比应该为1，但无论d1ct取多少都不可能做到，因为PWM-A的最大占空比就是65535/65536。
      }
      /* output to TMR 3 channel 1 */
      tmr_output_channel_config(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_1, &tmr_oc_init_structure);
      tmr_channel_value_set(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_1, pulse_width);
  
      current_ch_val = tmr_channel_value_get(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_1);
      printf("TMR 3 C1 config... current C1DT: %ld \r\n", current_ch_val);
      /* tmr it enable */
      tmr_interrupt_enable(TMR3, TMR_C1_INT, TRUE);
  
      tmr_channel_enable(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_1, TRUE);
      /* 选择输入触发源 */
      // tmr_trigger_input_select(TMR3, TMR_SUB_INPUT_SEL_C2DF2);
      /* 从模式配置：选择次定时器的模式为触发模式 */
      // tmr_sub_mode_select(TMR3, TMR_SUB_TRIGGER_MODE);
  
      /*TMR3 输出总开关打开 */
      // tmr_output_enable(TMR3, TRUE);// 这是置位 刹车oen，然而TMR3没有刹车
  
      /*使能 TMR3 */
      tmr_counter_enable(TMR3, TRUE);
      // tmr_event_sw_trigger(TMR3,TMR_C1_SWTRIG);
      // tmr_event_sw_trigger(TMR3,TMR_TRIGGER_SWTRIG);
      return 1;
  }
  
  /**
    * @brief  capture the external PWM inputed from PA7 (TMR3 C2)
    * @param  none
    * @retval none
    */
  void sigle_pwm_cap(void)
  {
      tmr_input_config_type tmr_ic_init_structure;
      
      tmr_input_default_para_init(&tmr_ic_init_structure);
      tmr_ic_init_structure.input_filter_value = 0;
      tmr_ic_init_structure.input_channel_select = TMR_SELECT_CHANNEL_2;
      tmr_ic_init_structure.input_mapped_select = TMR_CC_CHANNEL_MAPPED_DIRECT;
      tmr_ic_init_structure.input_polarity_select = TMR_INPUT_RISING_EDGE;
  
      tmr_pwm_input_config(TMR3, &tmr_ic_init_structure, TMR_CHANNEL_INPUT_DIV_1);
  
      /* select the tmr3 input trigger: C2IF2 */
      tmr_trigger_input_select(TMR3, TMR_SUB_INPUT_SEL_C2DF2);
  
      /* select the sub mode: reset mode */
      tmr_sub_mode_select(TMR3, TMR_SUB_RESET_MODE);
  
      /* enable the sub sync mode */
      tmr_sub_sync_mode_set(TMR3, TRUE);
  
      /* tmr enable counter */
      tmr_counter_enable(TMR3, TRUE);
  
      /* enable the c2 interrupt request */
      tmr_interrupt_enable(TMR3, TMR_C2_INT, TRUE);
  }
  

   
• main.c

  /**
   **************************************************************************
   * @file     main.c
   * @version  v2.0.5
   * @date     2022-09-26
   * @brief    main program
   */
  
  #include "systick.h"
  #include "usart.h"
  #include "usrkey.h"
  #include "stdio.h"
  #include "at32f421_clock.h"
  #include "pulse_capture.h"
  
  /**
   * @brief  main function.
   * @param  none
   * @retval none
   */
  // 指示当前MCU是发出PWM还是接收PWM，该变量只在main.c中使用
  static char TX = 0;
  /* 由于使用硬件的溢出标志必然导致反复进入ISR而无法在主程序中被读取，
      所以另起一全局变量作为溢出标志。该变量定义在at32f421_int.c中 
  */
  extern char TIM6OVF;
  // 接收到的PWM波的参数，随时可能被ISR修改
  __IO uint16_t PWMin_dutycycle = 0;
  __IO uint32_t PWMin_frequency = 0;
  
  // 获取系统时钟
  crm_clocks_freq_type crm_clocks_freq_struct = {0};
  
  int main(void)
  {
      system_clock_config();
      delay_init();
  
      crm_clocks_freq_get(&crm_clocks_freq_struct);
      // =============================> PC13 init <=============================
      /* PC13配置成内部上拉的输入模式 */
      gpio_init_type gpio_init_struct;
      crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOC_PERIPH_CLOCK, TRUE);
      gpio_default_para_init(&gpio_init_struct);
      gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
      gpio_init_struct.gpio_out_type       = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;
      gpio_init_struct.gpio_mode           = GPIO_MODE_INPUT;
      gpio_init_struct.gpio_pins           = GPIO_PINS_13;
      gpio_init_struct.gpio_pull           = GPIO_PULL_UP;
      gpio_init(GPIOC, &gpio_init_struct);
  
      // =============================> USART init <=============================
      uart_print_init(115200);
      /* output a message on hyperterminal using printf function */
      printf("waiting for user key (PC13) pressing down...\r\n");
      // =============================> TIM 6 init <=============================
      crm_periph_clock_enable(CRM_TMR6_PERIPH_CLOCK, TRUE);
      /* 配置定时器 TMRx_DIV 寄存器和 TMRx_PR 寄存器 */
      /* ahb_freq/24k/10k = 0.5hz */
      /* pr+1 = 10k , div+1 = 24k */
      // 注意！tmr_base_init()将会软件触发一次定时器溢出中断。
      // 然而在ISR中调用了printf()，但是此时USART尚未初始化，因此程序会卡死。
      // 所以USART初始化应在TIM初始化之前！
      tmr_base_init(TMR6, 9999, (crm_clocks_freq_struct.ahb_freq / 5000) - 1);
      /* 向上计数（默认） */
      tmr_cnt_dir_set(TMR6, TMR_COUNT_UP);
      /* 开启定时器溢出中断 */
      tmr_interrupt_enable(TMR6, TMR_OVF_INT, TRUE);
      /* 开启 NVIC 溢出中断 */
      nvic_priority_group_config(NVIC_PRIORITY_GROUP_4);
      // // 开启之前先清除中断标志位，以免反复进入ISR。（除非已在在ISR结尾清除）
      // tmr_flag_clear(TMR6, TMR_OVF_FLAG);
      nvic_irq_enable(TMR6_GLOBAL_IRQn, 1, 0);
  
      // ===========================> TX/RX selection <===========================
      // TX = 0;
      // 只进行1个计数周期
      tmr_one_cycle_mode_enable(TMR6, TRUE);
      // 之前设置TIM6时软件产生了溢出事件，开启定时前先清除全局标志
      TIM6OVF = 0;
      // 开启定时器计数
      tmr_counter_enable(TMR6, TRUE);
      // 既没有计时到时，也没有按键按下，则进入循环。
      while (TIM6OVF == 0 && TX == 0)
      {
          usrkey_state_type current_key_state;
          current_key_state = usrkey_state();
          if (current_key_state == PRESS_DOWN)
          {
              TX = 1;
              // 停止TIM6计时
              // tmr_counter_enable(TMR6, FALSE);
              tmr_reset(TMR6);
              break;
          }
      }
      // =============================> TIM 3 init <=============================
      crm_periph_clock_enable(CRM_TMR3_PERIPH_CLOCK, TRUE);
      nvic_priority_group_config(NVIC_PRIORITY_GROUP_4);
      nvic_irq_enable(TMR3_GLOBAL_IRQn, 0, 0);
      /* tmr it enable */
      tmr_interrupt_enable(TMR3, TMR_C1_INT | TMR_OVF_INT, TRUE);
      // ===============================> main loop <===============================
  
      if (TX == 1)
      {
          /* LED */
          gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
          gpio_init_struct.gpio_out_type       = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;
          gpio_init_struct.gpio_mode           = GPIO_MODE_OUTPUT;
          gpio_init_struct.gpio_pins           = GPIO_PINS_13;
          gpio_init_struct.gpio_pull           = GPIO_PULL_NONE;
          gpio_init(GPIOC, &gpio_init_struct);
          /* 配置 TMR 3 输出管脚 PA6 */
          crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOA_PERIPH_CLOCK, TRUE);
          gpio_init_struct.gpio_pins           = GPIO_PINS_6;
          gpio_init_struct.gpio_mode           = GPIO_MODE_MUX;
          gpio_init_struct.gpio_out_type       = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;
          gpio_init_struct.gpio_pull           = GPIO_PULL_NONE;
          gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
          gpio_init(GPIOA, &gpio_init_struct);
  
          gpio_pin_mux_config(GPIOA, GPIO_PINS_SOURCE6, GPIO_MUX_1);
          /* 在PA6产生PWM */
          uint8_t state = sigle_pwm_gen(PERIOD ,100, (float32_t) 0.2, POSITIVE, FALSE);
          
          while (1)
          {
              if(state==1)
              {
                  // LED blink
                  GPIOC->odt ^= GPIO_PINS_13;
                  delay_ms(300);
                  GPIOC->odt ^= GPIO_PINS_13;
                  delay_ms(300);
              }
          }
          
      }
      else
      {
          /* 配置 TMR 3 输入管脚 PA7 */
          crm_periph_clock_enable(CRM_GPIOA_PERIPH_CLOCK, TRUE);
          gpio_default_para_init(&gpio_init_struct);
          gpio_init_struct.gpio_pins = GPIO_PINS_7;
          gpio_init_struct.gpio_out_type = GPIO_OUTPUT_PUSH_PULL;
          gpio_init_struct.gpio_pull = GPIO_PULL_NONE;
          gpio_init_struct.gpio_mode = GPIO_MODE_MUX;
          gpio_init_struct.gpio_drive_strength = GPIO_DRIVE_STRENGTH_STRONGER;
          gpio_init(GPIOA, &gpio_init_struct);
  
          gpio_pin_mux_config(GPIOA, GPIO_PINS_SOURCE7, GPIO_MUX_1);
  
          sigle_pwm_cap();
          while (1)
          {
              printf("Frequency = %ld Hz, Dutycycle = %d%%\r\n", PWMin_frequency, PWMin_dutycycle);
          }
             
      }
  }

• at32f421_int.c

  /**
   **************************************************************************
   * @file     at32f421_int.c
   * @version  v2.0.5
   * @date     2022-04-02
   * @brief    main interrupt service routines.
   **************************************************************************
   *                       Copyright notice & Disclaimer
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   * INCLUDING BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
   * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE, OR NON-INFRINGEMENT.
   *
   **************************************************************************
   */
  
  /* includes ------------------------------------------------------------------*/
  #include "at32f421_int.h"
  #include "stdio.h"
  
  
  char TIM6OVF = 0;
  
  extern crm_clocks_freq_type crm_clocks_freq_struct;
  
  extern uint16_t PWMin_dutycycle;
  extern uint32_t PWMin_frequency;
  
  __IO uint16_t ic2value = 0;
  
  /** @addtogroup AT32F421_periph_template
   * @{
   */
  
  /** @addtogroup 421_LED_toggle
   * @{
   */
  
  /**
   * @brief  this function handles nmi exception.
   * @param  none
   * @retval none
   */
  void NMI_Handler(void)
  {
  }
  
  /**
   * @brief  this function handles hard fault exception.
   * @param  none
   * @retval none
   */
  void HardFault_Handler(void)
  {
      /* go to infinite loop when hard fault exception occurs */
      while (1)
      {
      }
  }
  
  /**
   * @brief  this function handles memory manage exception.
   * @param  none
   * @retval none
   */
  void MemManage_Handler(void)
  {
      /* go to infinite loop when memory manage exception occurs */
      while (1)
      {
      }
  }
  
  /**
   * @brief  this function handles bus fault exception.
   * @param  none
   * @retval none
   */
  void BusFault_Handler(void)
  {
      /* go to infinite loop when bus fault exception occurs */
      while (1)
      {
      }
  }
  
  /**
   * @brief  this function handles usage fault exception.
   * @param  none
   * @retval none
   */
  void UsageFault_Handler(void)
  {
      /* go to infinite loop when usage fault exception occurs */
      while (1)
      {
      }
  }
  
  /**
   * @brief  this function handles svcall exception.
   * @param  none
   * @retval none
   */
  void SVC_Handler(void)
  {
  }
  
  /**
   * @brief  this function handles debug monitor exception.
   * @param  none
   * @retval none
   */
  void DebugMon_Handler(void)
  {
  }
  
  /**
   * @brief  this function handles pendsv_handler exception.
   * @param  none
   * @retval none
   */
  void PendSV_Handler(void)
  {
  }
  
  /**
   * @brief  this function handles systick handler.
   * @param  none
   * @retval none
   */
  void SysTick_Handler(void)
  {
  }
  
  /**
   * @}
   */
  
  /**
   * @}
   */
  
  // /**
  //  * @brief  exint0 interrupt handler
  //  * @param  none
  //  * @retval none
  //  */
  // void EXINT15_4_IRQHandler(void)
  // {
  //     usrkey_isr();
  // }
  
  /**
   * @brief  TIM 6 overflow interrupt handler
   * @param  none
   * @retval none
   */
  void TMR6_GLOBAL_IRQHandler(void)
  {
      tmr_flag_clear(TMR6, TMR_OVF_FLAG);
      /* 增加应用程序 */
      printf("TIM 6 OVF interrupt detected!\r\n");
      TIM6OVF = 1;
  }
  
  void TMR3_GLOBAL_IRQHandler(void)
  {
      uint32_t capture = 0;
  
      if (tmr_flag_get(TMR3, TMR_C1_FLAG) != RESET)
      {
          tmr_flag_clear(TMR3, TMR_C1_FLAG);
          capture = tmr_channel_value_get(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_1);
          printf("TIM 3 C1 interrupt detected!\t");
          printf("TIM 3 C1DT val: %ld \r\n", capture);
      }
  
      if (tmr_flag_get(TMR3, TMR_C2_FLAG) != RESET)
      {
          tmr_flag_clear(TMR3, TMR_C2_FLAG);
          capture = tmr_channel_value_get(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_2);
          printf("TIM 3 C2 interrupt detected!\t");
          printf("TIM 3 C2DT val: %ld \r\n", capture);
  
          if (capture != 0)
          {
              /* duty cycle computation. *100 for percentage */
              PWMin_dutycycle = (tmr_channel_value_get(TMR3, TMR_SELECT_CHANNEL_1) * 100) / capture;
  
              /* frequency computation */
              PWMin_frequency = crm_clocks_freq_struct.ahb_freq / capture;
          }
          else
          {
              PWMin_dutycycle = 0;
              PWMin_frequency  = 0;
          }
      }
      // if (tmr_flag_get(TMR3, TMR_OVF_FLAG) != RESET)
      // {
      //     tmr_flag_clear(TMR3, TMR_OVF_FLAG);
      //     // printf("TIM 3 OVF interrupt detected!\r\n");
      // }
      if (tmr_flag_get(TMR3, TMR_TRIGGER_FLAG) != RESET)
      {
          tmr_flag_clear(TMR3, TMR_TRIGGER_FLAG);
          printf("TIM 3 TRIG interrupt detected!\r\n");
      }
  }

TODO

由于PWM的周期（频率）与 周期寄存器pr 和分频系数寄存器div 的值有关（AT32F421的定时器都是16位的，这些值也都是16位），PWM的占空比和通道数据寄存器CxDT的值(32位)与 pr+1之比有关。

当指定输出PWM的周期为一个浮点数时，如何由该浮点数计算得到合适的 pr 和 div 来获得“最大动态范围”和“同时在周期和占空比上的很好的精度”，是一个整数规划问题。

很好理解当 pr 设置为 0xFFFF 时，DxDT能取值的范围就能达到最大：0~65535，此时占空比一定能达到最高的精度。

同样也很好理解，当 div=0时，不对TMR时钟分频，因此周期可以被分的很细，此时通过 pr 设置周期，就能达到很高的精度。但这时CxDT取值范围就会变小，导致占空比的误差增大。

首先需要给出一个衡量精度的指标（需综合周期的精度和占空比的精度），然后以 pr 和 div为参数做整数规划。具体还需深入研究，这里先挖坑不填。

此外PWM捕获部分的计算可以改成浮点数。

另外发现在主循环里反复printf()不是一个明智的选择，程序会没有规则地在主循环的prinft()与ISR的printf()之间转换。

调试过程

在用GDB调试的过程中查看TMR6的寄存器：

 单步一次：

无法解释的问题？

复杂的定时器一次可以产生多个中断，在产生PWM波的过程中发现，溢出中断OVF可以在IDEN寄存器bit 0 置0时（即禁止产生溢出中断）时发生。其他通道也是，明明没有使能对应的中断，却可以触发中断。

 其中

0x4000040c是IDEN，指示哪些中断被使能或禁止。

0x40000410是ISTS，指示当前所有的中断标志。bit[4:0]分别为C4 C3 C2 C1 OVF的中断标志。

（TMR3在初始化 pr 的时候会软件触发一次溢出中断来把pr置入它的影子寄存器。所以TMR3在初始化完成后、开启之前，ISTS 为 0x0001，这是正常的。但后面就不正常了）

我不理解 .JPG