根据卫星电文计算GPS卫星位置

n文件提供的轨道参数：

 PS：需要对文件内容格式做一定修改：D改成E/e，各个数据间以空格隔开

计算步骤参考武汉大学出版的《GPS测量原理及应用》（第四版）的4.3部分。

使用Java编写代码计算GPS在地固坐标系中的坐标：

原文链接：根据北斗广播星历计算卫星位置的小程序 Java版本 RINEX VERSION3.04_我们与食堂的距离的博客-CSDN博客

根据个人实际情况对代码做了修改。

calculateLocation()方法：用来计算卫星位置

//轨道长半径
        double a=Math.pow(sqrt_a, 2);
        //WGS-84坐标系中的地球引力常数
        double constGM=3.986005e+14;
        //卫星运行的平均角速度
        double n0=Math.sqrt(constGM/Math.pow(a, 3));
        //delta_n为卫星电文给出的摄动改正数
        double n=n0+delta_n;
        //tk为相对于参考时刻toe的归化时间
        double tk=t-toe;

        if(tk>302400){
            tk=tk-604800;
        }else if(tk<-302400){
            tk=tk+604800;
        }

        //观测时刻卫星平近点角Mk
        //M0是卫星电文给出的参考时刻toe的平近点角
        double Mk=M0+n*(tk);
        if (Mk < 0){
            Mk += 2*Math.PI;
        }
        if (Mk > 2*Math.PI){
            Mk -= 2*Math.PI;
        }

        //利用迭代法计算偏近点角Ek
        double E0=Mk;
        double Ek=Mk+e*Math.sin(E0);
        while(Math.abs(Ek-E0)>10e-12) {
            E0=Ek;
            Ek=Mk+e*Math.sin(E0);
        }
        //真近点角vk
        double cosNu_k = (Math.cos(Ek) - e) / (1 - e*Math.cos(Ek));
        double sinNu_k = (Math.sqrt(1-e*e)*Math.sin(Ek)) / (1 - e*Math.cos(Ek));
        double vk;
        if (cosNu_k == 0){
            if (sinNu_k > 0){
                vk = Math.PI/2;
            }
            else{
                vk=Math.PI/2;
            }
        }
        else{
            vk = Math.atan(sinNu_k/cosNu_k);
        }

        if (cosNu_k < 0){
            if (sinNu_k >= 0){
                vk += Math.PI;
            }
            else{
                vk -= Math.PI;
            }
        }
        //升交距角fk，omg为卫星电文给出的近地点角距
        double fk=vk+omg;
        //计算摄动改正项
        //delta_uk为升交距角u的摄动量
        double delta_uk=Cuc*Math.cos(2*fk)+Cus*Math.sin(2*fk);
        //delta_rk为卫星矢径r的摄动量
        double delta_rk=Crc*Math.cos(2*fk)+Crs*Math.sin(2*fk);
        //delta_ik为轨道倾角i的摄动量
        double delta_ik=Cic*Math.cos(2*fk)+Cis*Math.sin(2*fk);
        //计算经过摄动改正的升交距角uk，卫星矢径rk和轨道倾角ik
        double uk=fk+delta_uk;
        double rk = a * (1 - e * Math.cos(Ek))+delta_rk;
        double ik=i0+delta_ik+I*tk;
        //计算卫星在轨道平面坐标系（X轴指向升交点）的坐标
        double x=rk*Math.cos(uk);
        double y=rk*Math.sin(uk);
        //地球自转角速度
        double omge=7.2921151467e-05;
        //lambda为升交点经度
        double lambda=OMG0+(OMG0_DOT-omge)*tk-omge*toe;
        //卫星在地心地固坐标系中的直角坐标
        double x_E=(x*Math.cos(lambda)-y*Math.cos(ik)*Math.sin(lambda))/1000;
        double y_E=(x*Math.sin(lambda)+y*Math.cos(ik)*Math.cos(lambda))/1000;
        double z_E=(y*Math.sin(ik))/1000;
        return "卫星："+satellite+",长半径："+a+"，平均角速度："+n0
                +"，\n偏近点角："+Ek+"，真近点角："+vk+",升交角距："+fk
                +"，\n改正升交距角："+uk+"，改正矢径："+rk+"，改正轨道倾角："+ik
                +"，\n卫星在轨道平面直角坐标系的坐标：("+x+","+y+")，升交点经度："+lambda
                +"，\n卫星在地心地固坐标系中的位置：("+x_E+","+y_E+","+z_E+")\n\n";
    }

 在main()方法中编写读取文件内容，对文件中数据进行处理：

public static void main(String[] args) {
        //读取文件
        File file=new File("D:\\GNSS\\homework.txt");

        try {
            //读取字符流
            BufferedReader br = new BufferedReader(new FileReader(file));
            String line=null;
            StringBuffer navMsg=new StringBuffer();
            while((line=br.readLine())!=null) {
                //System.out.println(line);
                navMsg.append(line+"\n");
            }
            //类型转换 StringBuffer->String
            String navStr=navMsg.toString();
            br.close();
            //处理格式问题
            //将字符串通过空格拆分为单个字符数组
            String[] arrayChar=navStr.split(" ");
            StringBuffer sb_output=new StringBuffer();
            ArrayList<String> al=new ArrayList<String>();
            for(String element:arrayChar) {
                al.add(element);
			    //System.out.print(element+",");
            }
            //System.out.println(arrayChar[0]);

            //卫星号
            String satellite=arrayChar[0];
            //Crs
            double Crs = Double.parseDouble(arrayChar[11]);
            //角速度改正数
            double delta_n=Double.parseDouble(arrayChar[12]);
            //参考时刻的平近点角
            double M0=Double.parseDouble(arrayChar[13]);
            //Cuc
            double Cuc=Double.parseDouble(arrayChar[14]);
            //偏心率
            double e=Double.parseDouble(arrayChar[15]);
            //Cus
            double Cus=Double.parseDouble(arrayChar[16]);
            //长半轴的开方
            double sqrt_a=Double.parseDouble(arrayChar[17]);
            //toe
            double toe=Double.parseDouble(arrayChar[18]);
            //观测时刻
            double t=Double.parseDouble(arrayChar[18]);
            //Cic
            double Cic=Double.parseDouble(arrayChar[19]);
            //参考时刻的升交点赤经
            double OMG0=Double.parseDouble(arrayChar[20]);
            //Cis
            double Cis=Double.parseDouble(arrayChar[21]);
            //参考时刻的轨道倾角
            double i0=Double.parseDouble(arrayChar[22]);
            //Crc
            double Crc=Double.parseDouble(arrayChar[23]);
            //参考时刻的近地点角距
            double omg=Double.parseDouble(arrayChar[24]);
            //升交点赤经变化率
            double OMG0_DOT=Double.parseDouble(arrayChar[25]);
            //轨道倾角变化率I
            double I = Double.parseDouble(arrayChar[26]);


            System.out.print(calculateLocation(satellite,sqrt_a,delta_n,t,toe,M0,e,omg,Cuc,Cus,Crc,Crs,Cic,Cis,i0,OMG0,OMG0_DOT,I));
            sb_output.append(calculateLocation(satellite,sqrt_a,delta_n,t,toe,M0,e,omg,Cuc,Cus,Crc,Crs,Cic,Cis,i0,OMG0,OMG0_DOT,I));

            String outputStr=sb_output.toString();
            //向文件中写入计算结果
            File outFile=new File("D:\\GNSS\\position1.txt");
            FileWriter write= new FileWriter(outFile,true);
            BufferedWriter rt=new BufferedWriter(write);
            rt.write(outputStr);
            rt.flush();
            write.close();
            rt.close();
        } catch (Exception e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }

PS：关于归化时间的计算：直接将观测时刻 t 和参考时刻 toe 设置相等，让归化时间 tk 为0

运行结果：

卫星：8,长半径：2.6559583055585682E7，平均角速度：1.4586027904433575E-4，
偏近点角：4.063443127407144，真近点角：-2.2275177585569397,升交角距：0.44221424540006016，
改正升交距角：0.442216645938399，改正矢径：2.6716897503814127E7，改正轨道倾角：0.9740108899816725，
卫星在轨道平面直角坐标系的坐标：(2.414687314275234E7,1.1433334144383926E7)，升交点经度：-34.768456592379，
卫星在地心地固坐标系中的位置：(-24956.983621633484,-1227.1703999123695,9457.041479680973)

与精密星历进行比较：

PG08 -24956.985176  -1227.169887   9457.040848