“基于无线网络的嵌入式温度控制系统辨识”实验报告（加热炉动态特性辨识实验）－数学建模与系统辨识－NJUST

一、 实验目的

1.熟悉对实际控制系统的辨识与参数估计，并利用所得模型进行控制仿真，进而控制实际系统。
2、学会对实验获得原始数据进行处理，包括坏数据剔除、零均值化、工频滤波等处理。
3、掌握实际工程中常用的参数辨识方法，如LS，RLS，RLES辨识系统参数，F检验法与AIC定阶法辨识系统结构参数等。

二、 实验设备

图1：实验设备

基于无线网络的嵌入式温控系统电气连接示意图如图1，系统采用CS（客户端一服务器）模式实现了一对一的服务器、客户端的数据通信。嵌入式温控制系统硬件和软件运行平台如下
硬件：PC机、基于ARM11的嵌入式温度控制器、TP-LNK无线路由器、温箱等。
软件： Windows XP及以上、 Microsoft VisualC++6.0、 Matlab007a及以上等。

三、 实验步骤

1.嵌入式温控系统配置：
（1）根据实验手册上的连接方式，确认硬件连接是否正确。
（2）系统采用以太网无线通信方式，需要根据使用手册进行服务器与客户端IP地址设置。
（3）针对客户端软件进行参数设置，设置预加热电压为40.5V，温度采样间隔为6s 。
2.预加热到稳态
采用40.5V的加热电压加热系统，经过一段较长时间等待，系统温度维持在100度左右，此时客户端软件实时温度变化曲线几乎持平，我们认定此时温箱系统处于稳态。
3.加入辨识信号。这里选取M序列进行辨识，M序列产生程序见程序附件，选取M序列幅值为+30，-30，辨识信号的采样周期为30，辨识序列循环加入次数为3次。加入辨识信号后继续进行数据采集，等待采集数据结束。
4.数据采集结束，对实验取得数据处理，比如：零均值化处理。其次使用处理过的数据进行离线辨识，同时辨识系统结构参数与系统模型参数。
5.分析识结果得出结论。

四、 模型假设

假设动态炉加热系统模型为受控自回归滑动平均模型：

五、 数据处理

加入上述M序列后获得的温度数据如图2所示：

图2:原始数据

对采样获得的数据进行零均值化处理得到图3：

图3:零均值化数据

六、 离线辨识

1、系统结构参数辨识

采用AIC的方法确定系统结构参数，由表1可以确定系统延时为6，阶次为3（因为表中数据没有小数点，程序运行时数据进行自行比较）。

…	n=1	n=2	n=3	n=4	n=5	n=6	n=7
del=0	1135	1136	1138	1142	4095	1295	1381
del=1	1131	1139	1137	1137	4329	1772	1405
del=2	1134	1139	1130	1136	1355	1296	1462
del=3	1125	1135	1134	1140	1259	4264	1251
del=4	1123	1138	1134	1130	1264	1305	1245
del=5	1119	1139	1118	1133	1341	1399	1182
del=6	1143	1127	1118	1132	1212	1211	1192

表1:AIC结果

2、系统模型参数辨识

在上述AIC辨识出系统结构参数前提下，采用RELS辨识系统模型参数，辨识结果如图４：

图４：$n_a =3、 n_b =3、 n_c =3$参数辨识

参数	辨识结果
a1	-0.200151006358547
a2	-0.409748679089321
a3	-0.349290593779509
b0	0.00555086386284373
b1	-0.0123042345702194
b2	0.00882995798391377
b3	0.00215935151199204
c1	-0.0685027886048971
c2	-0.356641704518206
c3	-0.373476541741812

表２:系统模型参数

这里发现模型参数不是很理想，尤其是参数b，分析发现，因为对辨识获取温度序列进行了零均值处理，使输出整体变小了，而输入数据为正负30的M序列，因此参数b就会小很多。

七、 辨识结果及分析

依照上述辨识结果可辨识系统的模型：

其中时滞为6。
在实验过程中，温箱上升到预设温度数值需要很长的时间。本组实验一开始加入的M辨识学列是0 – 35V，在过程中发现这样M序列会导致温箱温度持续上升，不利于实验辨识，对后续数据处理提出了很高的要求。
于是，本组果断将更改界面参数值，待温箱温度下降到恒定后，加入幅值为30的M序列进行系统辨识。利用获得数据进行零点处理后，再去确定系统阶次与时滞，最后确定模型参数。
实验发现，加入M序列后，其温箱温度变化不是很明显，这可能是因为温箱只能获取整数温度数值，因此导致数据精度很低，这样便影响了辨识的结果的精度。
“基于无线网络的嵌入式温度控制系统辨识”实验报告（加热炉动态特性辨识实验）-数据+程序+仿真截图.rarlink.