在树莓派下对多个串口转USB设备进行设备名称绑定，操作id重名，使用多个相同的串口模块

参照本博主链接：

 ROS 中 USB设备 udev 文件编写_在路上_continue的博客-CSDN博客

 首先，将设备插入电脑，打开终端使用指令查询每个端口

lsusb -t

 

然后，找到rules.d文件夹，开始编写udev文件

 分别编写雷达和imu的文件

 

 

 由于rplidar和imu的都为cp2102的串口芯片，所以需要添加需要在上述文件添加ATTRS{serial}这个参数，在寻找参数时参照以下链接：

Ubuntu使用多个相同的串口模块_hjj牛bb啊的博客-CSDN博客_ubuntu 多个串口

该图为rplidar串口的信息：

该图为imu的串口信息：

 

 最后，使能设备

sudo service udev reload
sudo service udev restart

执行完上面指令后，最好重新插拔下设备，到此设备串口名映射完成。此时在终端中输入如下的指令可以查看刚刚映射的名字。

ll /dev | grep ttyUSB   // | grep 为过滤代码，过滤 /dev 目录下有关 ttyUSB的相关文件