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原创 灰狼优化算法(GWO)

从2.2中的公式可知,C向量是在区间范围[0,2]上的随机值构成的向量,此系数为猎物提供了随机权重,以便増加(|C|>1)或减少(|C|<1)。值得注意的是,C并不是线性下降的,C在迭代过程中是随机值,该系数有利于算法跳出局部,特别是算法在迭代的后期显得尤为重要。灰狼具有识别潜在猎物(最优解)位置的能力,当灰狼识别出猎物的位置后,β 和 δ 在 α 的带领下指导狼群包围猎物。因此,在每次迭代过程中,保留当前种群中的最好三只灰狼( α、β、δ),然后根据它们的位置信息来更新其它搜索代理(包括 ω)的位置。

2024-03-07 23:03:08 4019

原创 探路者优化算法(PFA)

探路者算法(Pathfinder Algorithm, PFA)是 2019年由 Yapici 提出的一种新的元启发式算法 。该算法受群体动物的狩猎行为启发,将种群中的个体分为探路者(领导者)和跟随者;算法的寻优过程模拟了种群寻找食物的探索过程,通过探路者、跟随者二种不同种群角色间的交流来实现优化,同时在进化过程中也加强了种群三代间优良信息的保留。

2023-12-23 17:05:15 1249 1

原创 改进的粒子群优化算法

粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)由Kennedy和Eberhart于1995年提出。该算法的思想来源于对鸟类捕食行为的研究,鸟之间通过集体的协作使得群体能够找到最多的食物,PSO便是通过模拟鸟群飞行觅食的行为,来寻找最优解的算法,这是一种基于群体智能(Swarm Intelligence)的优化方法。

2023-12-23 13:48:12 1692 1

原创 小车电机调试右电机编码器返回数据异常

最后,我将右编码器的引线连接arduino的引脚更换,发现arduino读数恢复正常,通过查阅资料得知,之前连接的arduino引脚无法为编码器提供出发电平,所以一直没有读数,而更换的引脚可以出发电平,进而计数成功。由图中可以看出,左编码器读数正常,右编码器读数异常,一直显示为0,起初我怀疑是右电机编码器存在问题,于是将左电机卸下,把右电机接上左电机的连线,发现编码器也能有数据反馈,且数据是变动的,可以发现右电机编码器正常。将该电机编码器与后轮的电机轴用联轴器相连接,同时设计出编码器之间来固定编码器。

2023-10-17 19:31:36 113

原创 智能优化算法常用测试函数

智能算法测试函数

2023-10-09 18:27:27 1291 1

原创 ros工作空间source注意事项

在用catkin_make编译完工作空间后,需要添加source命令1.使用以下指令修改.bashrc文件sudo gedit ~/.bashrc2.打开文件后,在文件最后一行加入source ~/xxx/devel/setup.bash添加完后,关闭文件3.在修改完.bashrc文件后,一定记得要source一下.bashrc文件,否则你的添加无效!在终端输入:source ~/.bashrc

2022-11-24 19:13:23 535 1

原创 在树莓派下对多个串口转USB设备进行设备名称绑定,操作id重名,使用多个相同的串口模块

在树莓派下对多个重名id串口转USB设备进行设备名称绑定

2022-09-15 14:49:18 466

原创 ROS主从通信报错

主机运行完roscore接着运行rosrun turtlesim turtlesim_node出现以上错误,看着网上的教程改了,没有效果,最后发现是IP地址有误这里的http地址一定不要加s!!!!!

2022-09-07 08:24:17 126

原创 树莓派4b安装ubuntu18.04避坑指南

树莓派4b安装ubuntu18.04

2022-08-31 18:56:04 503

转载 ros 添加source路径

ros指令

2022-08-21 16:29:46 784

原创 ubuntu18.04安装ros melodic避坑

参考本博主的链接https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041前面步骤很顺利地安装完成,在运行sudo rosdep init出现超时错误看着网上的一些修改网址的方法没有效果,于是就利用以下网址方法解决:https://mp.weixin.qq.com/s/mghnF4sesImHpg4ScZ-bRA成功安装...

2022-03-15 10:53:21 80

原创 联想y7000安装ubuntu18.04

参考https://blog.csdn.net/qq_43222917/article/details/117660751?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2~aggregatepage~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-117660751.pc_agg_new_rank&utm_term=%E8%81%94%E6%83%B3%E6%8B%AF%E6%95%91%E8%80

2022-03-14 20:34:25 486

原创 生成URDF模型的link结构树

运行urdf_to_graphiz urdf文件例如urdf_to_graphiz ZNLY.urdf

2022-03-12 11:04:58 194

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