机器视觉HALCON：2.HALCON的预备环境和数据结构

下载

HALCON的官方网站

下载时需要注册登录

或者使用百度云盘下载
链接：
链接
提取码：1ob7

下载好后点击安装程序，一路默认设置向下安装。
最后找到halcon的证书放到对应的文件夹下，证书搜一下就有了

基础语法

就是for语句，if语句这些，不做教程。有编程基础后面写出来看一眼就知道了。

HALCON的数据结构

图像和数据类型

每一个放个有一个数值，这个数值包括像素点的x，y坐标，灰度值三个信息。8位图像数值取值范围为0-255
数据类型：

不常见的数据类型解释：
complex:混合型数据类型，包含实部和虚部两部分，存储复数
cyclic:循环方式存储数据，比如8位，超过了255，就会从0开始循环
direction:存储一个方向
real:浮点数据类型

区域的存储

图像处理的任务就是识别图像中的某些特征区域（Region），计算区域特征的时候，会把图像的像素转化为区域计算。可以减少资源占用，方便存储计算。

区域的存储

区域在内存中都是逐行存储的，所以一般使用行程编码来实现区域的存储。
行程编码和之前所说的图像压缩类似，就是把相同的数据用数字来代替。
例如：QQQWWWERR可以写成Q3W3ER2。
行程编码的数据包含该行程的纵坐标，行程开始和行程结束对应的横坐标为一个区域的行程编码。

连通区域

1.四连通区域
上、下、左、右四个相邻的像素区域（共五个，相邻四个），把像素的这五个区域合并到一个像素上
2.八链条区域
与像素相邻一圈的像素合并到一起

如，可分为5个区域：

亚像素轮廓（XLD）

亚像素轮廓介绍

图像和区域最小的组成单位是像素，对于测量工具，例如钢尺，最小的测量单位是毫米，但是可以通过估读的方式读到亚毫米级，如2.5毫米。像素也是可以“估读”的，这就是所说的亚像素级。
HALCON中使用XLD这个数据结构来存储和表示亚像素的数据。

亚像素轮廓示意图，每一个方格代表一像素，方格代表轮廓像素，线代表亚像素轮廓，可以看到亚像素轮廓在像素内，但是并不是在中心，而且根据计算存在不同的点位。
亚像素轮廓示意图

亚像素轮廓数据结构

有两种不同的亚像素轮廓：
1.插值计算亚像素轮廓
2.通过多边形逼近方式得到的亚像素轮廓
亚像素轮廓(XLD轮廓)的数据结构如下：

typedef struct con_type
{
	HITEMCNT num;						//XLD轮廓点的数量
	HSUBCOOK * row;						//XLD轮廓点的行坐标
	HSUBCOOK * column;					//XLD轮廓点的列坐标
	
	Hcont_class location;				//XLD是否交叉和交叉的位置
	INT4 num_attrib;					//附加属性的个数
	Hcont_attrib * attribs				//XLD轮廓附加属性
	INT4 num_global;					//XLD轮廓附加全局属性个数
	Hcont_global_attrib * attrib;		//XLD轮廓附加全局属性
	INT4 h;								//辅助属性
}Hcont;

数组

有人认为HALCON的数组(Tuple)和C语言的数组是相同的，其实两者有所差别。C语言的数组只能存放一种变量，而且数组可以是二维的或三维的，而HALCON的数组就不太一样了。在数据存储方面，可以认为Tuple是一个结构体，可以同时存储多种数据类型，如字符串、整数和浮点数；在维度方面，Tuple是一个单一维度的数组，它只能是一维数组，而不像C语言中的数组那样进行多维度存储。

数组的赋值与创建

Tuple := [] //空数组
Tuple := [1,‘2’,2.1] //赋值创建数组
Tuple[1] = 0 //给指定的数组赋值
Number := |Tuple| //获取数组的长度
tuple_length(Tuple, Length2) //用函数的方法获取数组长度，放到Length2

数组的存储与读取

可以通过write_tuple这个函数来存储Tuple数值

* 创建一个包含不同数据类型的元组
Tuple := [42, 3.14, 'Hello, HALCON!']

* 定义文件名
FileName := 'tuple_data.tup'

* 将元组写入文件
write_tuple(Tuple, FileName)

字典

字典介绍

在HALCON中，字典（dictionary）是一种用于存储键值对（key-value pair）的数据结构。字典允许用户以键值对的形式组织数据，其中每个键（key）是唯一的，并且与一个值（value）相关联。字典在许多编程场景中都非常有用，特别是在需要高效地存储和检索数据时。

字典的创建和操作

创建：

create_dict (DictHandle) //DictHandle 是字典的句柄，用于引用这个字典。

向字典添加键值对
使用 set_dict_tuple或set_dict_object，可以向字典添加键值对：

set_dict_tuple (DictHandle, Key, Value)

要从字典中获取值，可以使用 get_dict_tuple 或者get_dict_object：

get_dict_tuple (DictHandle, Key, Value)
get_dict_param (DictHandle, 'keys', Keys)//获取所有的建Keys返回一个数组

可以使用 remove_dict_key 等来删除字典中的键值对：

 remove_dict_key (DictHandle, Key)//清除指定键值对
 clear_dicts (DictHandle)//清除DictHandle字典所有键值对
 clear_all_dicts ()//清除所有字典所有键值对

copy_dict来赋值字典

DictHandle为要复制的字典句柄

GenParamName为错误种类，目前只有复制空句柄错误，所以使用[]默认就可以

GenParamValue 异常处理方法，true是复制空句柄时中断，low_level是复制继续，错误结果交给system_set定。false是不触发错误继续复制
CopiedDictHandle为复制结果存放句柄

copy_dict( : : DictHandle, GenParamName, GenParamValue : CopiedDictHandle)//此为官方表示方式，: 用于分隔输入和输出参数。: :表示没有显示输入参数，但是由内部输入参数
copy_dict( DictHandle, [], [true], CopiedDictHandle)

句柄

句柄是唯一一个整数值，一般为x位机器，x/8字节大小。有点类似与指针，但是不同的是，指针包含的是引用对象的内存地址，而句柄则是系统所管理的引用标识（映射表）。
在Halcon中句柄由数字和字母组成，如：H24BE08FA10。每一次打开相同的程序，相同的对象的句柄也是不一样的。