CAN的错误校验

CAN的错误校验分为5种

填充检查（接收方）

填充检查用于检查位流。CAN协议规定发送方传输五个相同位后必须传输相反的位，以便实现同步。如果连续接收到五个以上的相同位，则会出现填充错误。

位监控（发送方）

在位监控的框架内，发送方会将发送的位电平与实际的总线电平进行比较。如果发送方检测到两个电平之间存在差异，则会发生位错误。位监控可确保检测到发送方的所有全局错误和所有局部错误。

格式检查（接收方）

格式检查用于检查CAN报文的格式。所有CAN报文在某些位置始终呈现相同的位序列，即CRC界定符、ACK界定符和EOF。发送方始终以隐性电平传输这些报文部分。如果接收方在进行格式检查时在其中一个位检测到显性总线电平，则会发生格式错误。

循环冗余校验（接收方）

在循环冗余码中，与接收到的数据帧或远程帧关联的多项式R(x)应是ISO 11898-1指定的生成多项式G(x)的倍数。如果不是，就会产生CRC错误，说明数据帧或