m0_51027135的博客

关于ros中话题的理解话题：ROS创建了一个连接所有进程的网络，通过这个网络节点之间完成交互，获取其他节点发布的信息。ROS网络是一个单一Master，多Nodes的图。当它运行起来后，Master相当于ROS网络中的路由器，它提供各种名字的管理，包括nodes、message、service的注册以及名字解析；同时也提供参数服务器，以树形的结构开始，类似于Linux文件系统，提供以斜杠开始的名字参数的查询。节点与节点之间以话题订阅的方式来进行通信，无需关心另一个Nodes在哪儿，只需关心两者在

关于ros之中param的理解参数服务器的数据本质：参数服务器是可通过网络访问的共享的多变量字典。它是节点存储参数的地方、用于配置参数、全局共享参数。在ROS Master中就存在一个参数服务器Parameter Server，它是一个全局字典，用来保存各个节点的配置参数，每个节点都是可以访问的，并且会返回需要得到的值。无论是在哪里设置的，只要是参数就会被放到这个全局字典里面1.参数的访问方式：参数有三种访问的方式命令行：命令行工具：rosparam set set parame