关于ros中话题的理解
ROS创建了一个连接所有进程的网络,通过这个网络节点之间完成交互,获取其他节点发布的信息。ROS网络是一个单一Master,多Nodes的图。当它运行起来后,Master相当于ROS网络中的路由器,它提供各种名字的管理,包括nodes、message、service的注册以及名字解析;同时也提供参数服务器,以树形的结构开始,类似于Linux文件系统,提供以斜杠开始的名字参数的查询。节点与节点之间以话题订阅的方式来进行通信,无需关心另一个Nodes在哪儿,只需关心两者在哪一个Topic上,用什么消息进行通信即可。
订阅方的函数参数有三个
- 话题名称
- 消息队列
- 回调函数
在这里就涉及了ros中回调函数是怎么处理的,ROS在处理回调函数时,并不是消息传来就立刻进行处理的,因为发布方是每隔一段时间就发布一次(调用一次发布的函数),因此订阅方也是每隔一段时间就调用一次订阅函数,所以若发布器的发布频率过快,会导致无法及时处理回调函数的问题。此时,就需要用到我们在定义订阅器时的队列长度了。当节点无法及时处理回调函数时,这些未被处理的回调函数就会按照先后的顺序放入一个消息队列,该回调队列的长度就是定义订阅器时的队列长度了。节点会先处理时间辍最小的回调函数,然后依次处理队列中所有的回调函数。但是,当发布器的频率过快时,会出现未被处理的回调函数数量超过队列长度,它会自动丢弃时间辍最长(最老的)的回调函数。因此我们使用spin()和spinonce