关于ros话题以及消息的理解

关于ros中话题的理解

1. 话题：

ROS创建了一个连接所有进程的网络，通过这个网络节点之间完成交互，获取其他节点发布的信息。ROS网络是一个单一Master，多Nodes的图。当它运行起来后，Master相当于ROS网络中的路由器，它提供各种名字的管理，包括nodes、message、service的注册以及名字解析；同时也提供参数服务器，以树形的结构开始，类似于Linux文件系统，提供以斜杠开始的名字参数的查询。节点与节点之间以话题订阅的方式来进行通信，无需关心另一个Nodes在哪儿，只需关心两者在哪一个Topic上，用什么消息进行通信即可。

订阅方的函数参数有三个

1. 话题名称
2. 消息队列
3. 回调函数

在这里就涉及了ros中回调函数是怎么处理的，ROS在处理回调函数时，并不是消息传来就立刻进行处理的，因为发布方是每隔一段时间就发布一次（调用一次发布的函数），因此订阅方也是每隔一段时间就调用一次订阅函数，所以若发布器的发布频率过快，会导致无法及时处理回调函数的问题。此时，就需要用到我们在定义订阅器时的队列长度了。当节点无法及时处理回调函数时，这些未被处理的回调函数就会按照先后的顺序放入一个消息队列，该回调队列的长度就是定义订阅器时的队列长度了。节点会先处理时间辍最小的回调函数，然后依次处理队列中所有的回调函数。但是，当发布器的频率过快时，会出现未被处理的回调函数数量超过队列长度，它会自动丢弃时间辍最长（最老的）的回调函数。因此我们使用spin（）和spinonce