话题消息的定义与使用

1. 自定义话题消息

• 在learning_topic中创建msg文件夹，存放消息的相关定义
• 进入msg，右键，打开终端

touch Person.msg

即可创建Person.msg文件
ros根据定义把它变成不同的C++和Python文件

• 这里的package.xml和CMakeLists.txt在learning_topic功能包下

• 编译选项解读：
  图片中带省略号的那部分，意思是在函数括号最后面加上省略号后的部分

• 编译依赖：依赖动态产生message的一个功能包
  运行依赖：依赖动态message_runtime运行时的一个依赖
  

• 将Person.msg为定义的消息接口，，针对这个文件来做编译
  第二句意思为编译Person.msg需要ROS已有的包std_msgs（String，uint8都是在里面定义的，文件里有注释说明）

• catkin_package(…… message_runtime)
  在CA–这行，取消注释，往该行最后添加

catkin_make

编译后，可在devel/include/learning_topic中看到Person.h（可作为头文件调用）。

• 把person_publisher.cpp和person_subscriber.cpp放进learning_topic的src中
  
  

• 将以下代码加入到learning_topic下的CMakeLists文件下
  最后一句使与头文件Person.h产生连接

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp) 
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

catkin_make
source devel/setup.bash 
roscore
rosrun learning_topic person_subscriber 
rosrun learning_topic person_publisher

把master关闭后，不影响通信，已连接，关系已创建