launch启动文件的使用方法

launch文件：脚本，可以把很多节点的启动写进去

Launch文件语法

1、<launch> launch文件中的根元素采用<launch>标签定义
2、<node>
• pkg：节点所在的功能包名称
• type：节点的可执行文件名称
• name：节点运行时的名称，运行同一个功能包节点，名字就可以不一样了
• output（是否打印） 、respawn（启动运行挂掉，是否重启） 、required（是否启动） 、ns（命名空间）、args

3、<param> / <rosparam>

设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。 <param name="output_frame" value="odom"/>
• name：参数名
• value：参数值
加载参数文件中的多个参数：
<rosparam file="params.yaml" command="load" ns=“params" />

<arg>
launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
<arg name="arg-name" default="arg-value" />

• name：参数名
• value：参数值

调用： <param name="foo" value="$(arg arg-name)" />

<node name="node" pkg="package" type="type " args="$(arg arg-name)" />
4、重映射
<remap >
重映射ROS计算图资源的命名。

• from：原命名
• to：映射之后的命名
5、嵌套
<include>

包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。
<include file="$(dirname)/other.launch" />
• file：包含的其他launch文件路径

Launch示例

示例一：

catkin_create_pkg learning_launch

(不需要依赖什么东西）

创建一个launch文件夹

将simple.launch复制进去

catkin_make 
roslaunch learning_launch simple.launch

示例二：
将config文件夹复制进来

param.yaml

A: 123
B: "hello"

group:
  C: 456
  D: "hello"

turtlesim_parameter_config.launch

param写在节点外和节点内的区别：
节点内的会自动加上节点的名字（看下图）

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

查看文件刚加载进来的参数

rosparam list

对比文件查看A、B、C、D的表示

示例三：

start_tf_demo_c++.launch

roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

（键盘使海龟移动，另一只跟随）

示例四：

turtlesim_remap.launch

“/turtle1/cmd_vel” 重命名为"/cmd_vel"

roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch

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rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0

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