51单片机-PWM(脉冲宽度调制)

一、PWM(脉冲宽度调制)

• PWM，即脉冲宽度调制，在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，可用于电机控速，舵机控制角度等等领域
• 周期为Ts， 频率f = 1/Ts，占空比 = Ton/Ts(高电平时间占1个周期的比例)
• PWM本质上就是在固定周期里面，对高电平的占比进行调节，从而得到不一样的模拟量

二、直流电机

2.1 电机介绍

• 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。一般的直流电机有两个电极，当电极正接时，电机正转，电极反接时，电机反转
• 除直流电机外，常见的电机还有步进电机、舵机、无刷电机(转速快)等等

  由于电机的功率比较大，直接接在单片机的IO口上会损坏电路，所以需要驱动电路来驱动电机

• 大功率器件直接驱动电路：电机只能正转(电机正负极反接时，可以实现反转)

• H桥驱动：可以实现电机的正转和反转

2.2 电机转速调节代码

  我们通过定时器和中断来模拟周期和电机的占空比，通过独立按键来控制电机转速的四个挡位，占空比为1时，电机转速最快，占空比为75%、50%、25%时，电机转速逐渐减少
  下面是main.c

#include <REGX52.H>
#include "Delayms.h"
#include "Key.h"
#include "Nixie.h"
#include "Timer0.h"

sbit Motor = P1^0;
unsigned char Counter,Compare;			//计数器/比较器
unsigned char KeyNum,Speed;
void main()
{
	Timer0_Init();
//	Compare = 5;
	while(1)
	{
		KeyNum = Key();
		if(KeyNum == 1)
		{
			Speed++;
			Speed%=4;
			if(Speed == 0){Compare = 0;}		//占空比为0
			if(Speed == 1){Compare = 50;}		//占空比为50%
			if(Speed == 2){Compare = 70;}		//占空比为70%
			if(Speed == 3){Compare = 100;}		//占空比为100%
		}
		Nixie(1,Speed);
	}
}
//定时器中断函数100us执行一次 
void Timer0_Routine() interrupt 1
{
	TL0 = 0xA4;
	TH0 = 0xFF;//初值
	Counter++;
	Counter%=100;			//Counter = 100 ,Counter = 0; 周期为100*100us = 10ms
	if(Counter<Compare)		//指定高电平
	{
		Motor = 1;
	}
	else
	{
		Motor = 0;
	}
}

三、舵机

3.1 舵机介绍

• 舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适合角度变化并可以保持的控制系统，或者需要固定速度旋转的控制系统
• 目前常见的舵机种类有SG90、MG90S等等，根据角度细分，有90°、180°和360°之分。180°舵机可以根据PWM波控制旋转的角度，而360°舵机无法控制角度，只能控制其转动方向和速度不停的旋转
• 180°舵机的波形周期都是20ms，高电平时间对应角度分别为：0.5ms – 0°；1.0ms – 45°；1.5ms – 90°；2.0ms – 135°；2.5ms – 180°；

  如下图所示，上图为SG90(塑料)、下图为MG90S(金属)舵机的图片

  从上图中可以看出，此两种舵机除了材质不同，其他均相同，并且都是引出了红、黄和棕三种颜色的线
  舵机内部自带驱动电路，可以直接接入单片机IO口

• 红色线：VCC(3-7.2V，一般是5V)
• 棕色线：GND
• 黄色线：PWM管脚

3.2 按键控制舵机转动固定角度

  通过定时器和按键来控制舵机PWM口的占空比，实现舵机的转动

#include <REGX52.H>
#include "Timer0.h"
#include "Key.h"

sbit MG90S = P1^0;

unsigned  char mode;		//角度参数
unsigned  char count;		//比较值
unsigned  char KeyNum;
void main()
{
	Timer0_Init();
	while(1)
	{
		KeyNum = Key();
		if(KeyNum)		//判断键码值，旋转角度
		{
			if(KeyNum == 1)mode = 0;		//0°--0.5ms
			if(KeyNum == 2)mode = 1;		//45°--1.0ms
			if(KeyNum == 3)mode = 2;		//90°--1.5ms
			if(KeyNum == 4)mode = 3;		//135°--2.0ms
		}
	}
}

//定时器中断函数 0.5ms执行一次
void Timer0_Routine() interrupt 1
{
	TL0 = 0x33;
	TH0 = 0xFE;		//0.5ms
	if(count <= mode)		//占空比
	{
		MG90S = 1;		//高电平
	}
	else
	{
		MG90S = 0;
	}
	count++;
	if(count == 40)		//20ms周期完成后，清零
	{
		count = 0;
	}
}

  上电后，舵机如果不在0°，那么会回到0°的位置，因为默认值mode =0，导致占空比为0。按键1：舵机转动0°；按键2：舵机转动45°；按键3：舵机转动90°；按键4：舵机转动135°