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原创 基于BP神经网络自适应PID Simulink仿真分析

BP神经网络全称是前向传播神经网络，又名反向传播神经网络，一般由3层网络组成：输入层、隐含层(隐层)、输出层。BP网络结构下面分别对基于BP网络与PID结合算法：①输入层：其中，j=1,2....M表示输入变量的个数，数量取决于控制系统复杂度。②隐层：式中，上标(1)、(2)代表输入层、隐层；f为激活函数，可选为sigmoid函数中的tanh(x)③输出层：既然是输出，那就需要定义何时输出最优值，所以定义性能指标E=e^2.