基于BP神经网络自适应PID Simulink仿真分析

1  基于BP神经网络自适应PID Simulink仿真分析

1.1 原理简介

BP神经网络全称是前向传播神经网络，又名反向传播神经网络，一般由3层网络组成：输入层、隐含层(隐层)、输出层。

 BP网络结构

下面分别对基于BP网络与PID结合算法：

①输入层：

其中，j=1,2....M表示输入变量的个数，数量取决于控制系统复杂度。

 ②隐层：

式中，上标(1)、(2)代表输入层、隐层；f为激活函数，可选为sigmoid函数中的tanh(x)