最近帮朋友制作了一个小项目——仿生螃蟹。该项目具有俩个模式，一个是自动运行模式，一个是遥控模式。经过沟通，发现项目对于遥控的要求不高，于是推荐他们整体使用了红外遥控，毕竟红外遥控成本更低，开发上也比较省事（毕竟是朋友，而且项目的难度很简单，经费方面你们懂的）。
首先来介绍一下项目的使用的硬件。
综合项目的要求，包含传感器较少，对于数据的处理量不大，所以选择易于开发的Arduino单片机。一开始的时候，准备使用Arduino nano单片机，nano型号小巧，比较符合要求，后来发现，通过nano控制6个舵机，2个电机有点困难，于是使用了Arduino uno单片机。
其余硬件非常普通，6个舵机，分别控制仿生螃蟹臂的各个关节运动，通过2个电机控制腿的运行，至于8个腿直接是如何连接的，俩个电机如何实现8条腿的控制，这个需要找机械方面专业人员进行解读，本文只说程序方面。6个舵机、2个电机的供电是无法使用板子进行供电，所以做了一块电源板，电源板由7V电池直接供电。电机通过L298N直接控制。
总结一下，硬件清单如下：（1）arduino uno开发板一块（2）L298N驱动板一块（3）电源板一块（4）舵机6个（5）电机2个。
通过上面的内容，对硬件有了一个基本了解，接下来进入我们的正题。
首先介绍一下我的开发环境，这里使用的是VSCode安装相关插件来开发的，个人感觉，使用ArduinoIDE开发少量代码还行，代码较多的，ArduinoIDE的布局看起来确实不舒服（毕竟我是搞java的，javaide看多了，突然看ArduinoIDE有点不习惯），所以配置了vscode来使用。Vscode开发页面如图1所示，ArduinoIDE如图2所示。当然，还是看个人习惯，怎么舒服怎么来。
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图1 vscode
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图2 arduino ide
首先，我们来看一下项目的结构，如图3 项目结构所示。
图3 目结构
第一个.vscode大家无需管它，这个是使用Vscode创建项目后，插件给我们创建的俩个json文件，主要包含一些配置信息。下面才是项目的核心内容。
fspx.ino文件是用于Arduino编译的，大家熟悉的LOOP函数就在这，为了使项目代码结构明了，耦合度底，通过hwjm、motive、yk三个文件来对红外解编码、运动控制、遥控进行操作，这样有俩点好处，（1）条理明晰（2）有问题容易更改。
while (hwjm_ms==0)
{
hwjm_ms();
}
switch (msjm)
{
case 1:
while (1)
{
zyms();
}
break;
case 2:
while (1)
{
ykms();
}
break;
}以上是主程序代码，只有10几行，某个功能出现问题，只需到某个功能函数里面进行更改即可，无需到处找。
首先，我们来看一下红外遥控。
红外遥控是有俩个组件，分别是红外发射器与红外接受装置，红外发射器通过发送指令，红外接受装置按照相关协议进行解码，从而读取内容。通过控制系统识别相关指令，执行相关代码。如果我们拿到陌生的红外遥控的话，我们可以通过以下代码，来实现红外编码的读取。
#include "IRremote.h"
IRrecv irrecv(hw);
decode_results jg;
void setup() {
Serial.begin(9600);
irrecv.enableIRIn();
}
void loop() {
Serial.println(irrecv.decode(&jg));
}在本次项目中，就是通过这种模式去读取到每个按键的红外编码。
static int ydjm=0;
static int msjm=0;在红外编码的.h文件中，创建了俩个全局变量，这样，在其他文件中将无法创建同名变量，并且只需导入相关头文件，即可实现变量名称的更改，至于这俩个变量的使用，在后文中解释。
enum jm{
FF30CF, FF18E7, FF7A85, FF10EF,
FF5AA5, FF629D, FF4AB5, FFE21D,
FFA857, FF906F, FF0C30, FFB04F,
FF02FD, FFC23D, FFA25D, FF22DD,
FFE01F, FF6897
}jm2;
//依次为红外遥控数字1、2、3、4、6、Mode、8、静音、vol-\vol+、RPT\U/SD、<<、>>，开关建、暂停建、EQ、0红外解码通过switch case实现，switch后的条件只能使用枚举或整数。上面是枚举内容，如果你的红外遥控器与图4的一样，可以直接使用，节省时间（至于为什么没有按照遥控顺序来，当然是写的过程中，发现之前设计的按键不太符合使用习惯，进行了更改）.
图4 红外遥控
在这里，可以将枚举更改为String类型的数组，但是，更改后只能使用if-else if-else来实现解码功能，但是在这里不推荐。
解释一下原因。如果我们程序的分支很少，那么if-else if分支语句是优先选择。但是如果是分支较多，switch的运行速度比if分支的要快。Switch会为每一个创建一个指针空间，直接根据指针进行读取。而if分支语句只能从头读取，直到找到。既然有指针，那么其就需要占用一定的空间，所以如果分支很少，大可不必使用，浪费空间。这里举个例子：假如你朋友邀请你到他家玩，你朋友告诉你他家在5楼，如果5楼只有俩户人家，你只需要随机敲一户的门即可知道你朋友家在哪，而如果5楼有20户，显然无法直接敲开，只能找物业或管理层去查询。前者相对于if-else if ，你只有实验一次即可，效率高。但是，20户，你至少要实验一次，而且一次就是你朋友加到概率是5%，显然效率不高，如果遇到暴脾气的户主，少不了一顿批。
在motive文件中，主要定义了各种运动模式，向左，向右（一开始是向前向后，后来想起，螃蟹只能横着走）、螃蟹臂的运动、螃蟹钳的运动。
#include "motive.h"
#include "Arduino.h"
#include "hwjm.h"
// 定义舵机对象
static Servo L0;
static Servo L1;
static Servo R0;
static Servo R1;
static Servo M0;
static Servo M1;
#define ang 5//此处数值决定各关节打开的角度，更改只需更改数字
// 各模块子函数
// 运动
void zy() {
digitalWrite(in1, LOW);
digitalWrite(in2, HIGH);
digitalWrite(in3, LOW);
digitalWrite(in4, HIGH);
ydjm=0;
}这里提示大家，如果使用分模块开发，一定调用Arduino.h库，这样才可以使用一些arduino单片机的关键字，如digitalWrite的使用，否则会报错（不要问我怎么知道的）。
在本部分，通过宏定义定义了一个ang，至于这个的作用，后面代码就可以明白了。
这里首先列举一个左移的代码。左移我们控制的是螃蟹的移动，而螃蟹的移动是通过电机实现的，很多人会想到使用PWM控制，没错，如果只有左移，pwm可以完美解决，但是你没有见过只会向左走的螃蟹吧，所以还需要考虑右移。PWM无论如何更改占空比，都无法使得电机反转，只能更改转速（也就是螃蟹的移动速度），所以我们引入了L298N，通过对IN1、IN2、IN3、IN4给予不同电平而实现电流的反转，实现左右自由移动。至于结尾为什么有ydjm=0，大家可以联合上下文，猜一下。这里我们并没有对使能端进行使能，因为我们不需要调节螃蟹运动的速度。
//螃蟹左夹子，默认为舵机的获得角度为0-45度，0度为钳子完全夹住，45度全开
void xj_L1_K() {
if (L1.read() > 45) {
L1.write(45);
}
else {
L1.write(L1.read()+ang);
}
ydjm=0;
}上面列举的这几行代码，大家通过注释应该已经明白它的功能了，这里主要说明俩个问题，首先是螃蟹钳子的控制。大家都吃过螃蟹，螃蟹的钳子开合是有限制的，不是任意角度的控制，所以，我在这里增加了角度控制，在这里，大家应该是看到了ang这个变量，也就是在开始时候，那个宏定义。我们可以想一下，不管是螃蟹的钳子还是螃蟹臂的运动，都是慢慢增加的，不是一下到位的，你在遥控的时候，如果只按了一下，结果直接一直张开，直到机械结构不在允许运动才停止，显然不符合我们的逻辑与实际功能。ang定义了这些机构每次运行的角度（也就是舵机转动角度），因为每一个机构都需要，但是如果需要调整，那不费老半天劲了，所以定义一个宏变量，只需更改一个数字，全局更改，如果有特殊的，只需特殊处理即可。其次，说明一下，这里为了保户舵机与机械外壳，大家可以增加一个蜂鸣器，当超过使用范围后，直接报警，提示操作者。当然，这个项目空间有限，只能放弃了。
void hwjm_ms(){
char jm1=irrecv.decode(&jg);
switch (jm1)
{
//自由运动模式
case FF30CF:
msjm=1;
break;
//遥控模式
case FF7A85:
msjm=2;
break;
}
}这段代码是模式确认的一段，大家看到了我们之前代码中的全局变量了，我们通过解码，来获取相关指令，再对全局变量命名，从而在yk函数里面直接对数字进行对比，再寻找相关功能。解释一下，为什么要解码转变为数字，你想，如果你运行结束后，下次还要调用，但是在判断条件里面，都是固定的，那么我们只能实现单次遥控，只能单次运动，这不是开发了一只傻螃蟹。所以，这也可以解释，上面左移程序里面有一个赋值为0的步骤。
void loop() {
while (hwjm_ms==0)
{
hwjm_ms();
}
switch (msjm)
{
case 1:
while (1)
{
zyms();
}
break;
case 2:
while (1)
{
ykms();
}
break;
}
}这段代码就是loop函数代码，看着很短，没有那么乱，但是麻雀虽小，五脏俱全。首先读取模式选择，活动模式（也就是遥控模式还是自由模式），确定模式后，除非重启或复位，否则将处于固定模式中。确定模式后，调用相关函数，解码红外编码，调用运动函数，执行动作。
这就是这个项目的相关内容，本文仅仅对相关内容进行简单介绍与关键代码说明，具体代码，已经在gitee仓库开源（git@gitee.com:luyuan125/arduinodome.git）,https://gitee.com/luyuan125/arduino-dome
仓库地址如上，已经开源，后续有意思的项目代码将会统一上传至仓库，大家可以关注一下。
本代码是根据项目的实际情况进行调试的，如果大家使用，需根据自己项目的情况进行参数调整与更改。做为开发小白，本文只记录一下我开发的思路，如有问题，请大佬批评指正。
（因项目外观保密性，无法公开望大家谅解）
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