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RSS订阅原创 matlab 之patch 函数
x2 = [2 5; 2 5; 8 8];y2 = [4 0; 8 2; 4 0];patch(x2,y2,'green')1.patch(x,y,c)x = [0 1 1 0];y = [0 0 1 1];patch(x,y,'red')(不会清除坐标区)2。patch('Faces',F,'Vertices',V)创建一个或多个多边形，其中V指定顶点的值，F定义要连接的顶点v = [0 0; 1 0; 1 1; 0 1];f = [1 2 3 4];p...
2021-09-08 18:11:15
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原创 Robotics toolbox study 3
1.D-H参数机器人的·每个连杆都可以用4个运动学参数来描述，其中两个参数用于描述连杆本身，另外两个用于描述连杆之间的连接关系，通常，对于转动关节，为关节变量，其它三个连杆参数是固定不变的；对于移动变量，为关节变量，其他三个连杆参数是固定不变的。对于转动关节，的零位可以任意选择，并设定=0.0,同理，对移动关节，=0.0，为变量，这样规定可以使得计算更为简单。个人认为这就是上节提到的为什么移动关节中无效，转动关节中无效，（或者不设值）。标准的 D-H 模型是将连杆的坐标系固定在该连杆的输出端（下
2021-09-02 10:54:08
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原创 robotics toolbox study 2
robot 函数 robot运行结果：变换矩阵：平移：transl(x,y,z)旋转：rotx(angle)/ roty(angle) /rotz(angle)轨迹规划：ctraj函数的调用格式： TC = ctraj(T0, T1, N) TC = ctraj(T0, T1, R)参数TC为从T0到T1的笛卡尔规划轨迹，N为点的数量，R为给定路径距离向量，R的每个值必须在0到1之间。jtraj函数的调用格式：[Q QD QDD] = ...
2021-09-01 18:14:21
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原创 Robotics toolbox study 1
启用工具箱：在命令栏输入startup_rvc常用函数：1.Linkeg:L = Link([0 1.2 0.3 pi/2]); %Link(theta, d,a,alpha)theta kinematic: joint angled kinematic: link offsetakinematic: link lengthalpha kinematic: link twistL = Link('revolute', 'd', ...
2021-09-01 15:08:12
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空空如也
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