Robotics toolbox study 3

1.D-H参数

机器人的·每个连杆都可以用4个运动学参数来描述，其中两个参数用于描述连杆本身，另外两个用于描述连杆之间的连接关系，通常，对于转动关节，为关节变量，其它三个连杆参数是固定不变的；对于移动变量，为关节变量，其他三个连杆参数是固定不变的。对于转动关节，的零位可以任意选择，并设定=0.0,同理，对移动关节，=0.0，为变量，这样规定可以使得计算更为简单。

个人认为这就是上节提到的为什么移动关节中无效，转动关节中无效，（或者不设值）。

标准的 D-H 模型是将连杆的坐标系固定在该连杆的输出端（下一关节），也即坐标系i-1与关节i对齐。robotics中默认的就是标准模型。

2.建立机器人模型：

%%
%**********机器人运动学求解**********%
clear;
clc;
%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
robot.plot([0,pi/2,0,0,pi,0]);%输出机器人模型，后面的六个角为输出时的theta姿态
theta=[0,0,0,0,0,0];%指定的关节角
p=robot.fkine(theta)%fkine正解函数，根据我们给定的关节角theta，求解出末端位姿p
q=robot.ikine(p)%ikine逆解函数，根据我们给定的末端位姿p，求解出关节角q

 

 3.运动学求解和轨迹规划

%%
%**********机器人轨迹规划**********%
clear;
clc;
close all 
%建立机器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([0       0.4      0.025    pi/2      0     ]); %定义连杆的D-H参数
L2=Link([pi/2    0        0.56     0         0     ]);
L3=Link([0       0        0.035    pi/2      0     ]);
L4=Link([0       0.515    0        pi/2      0     ]);
L5=Link([pi      0        0        pi/2      0     ]);
L6=Link([0       0.08     0        0         0     ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %连接连杆，机器人取名manman
T1=transl(0.5,0,0);%根据给定起始点，得到起始点位姿
T2=transl(0,0.5,1);%根据给定终止点，得到终止点位姿
q1=robot.ikine(T1);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
q2=robot.ikine(T2);%根据终止点位姿，得到终止点关节角
[q ,qd, qdd]=jtraj(q1,q2,50); %五次多项式轨迹，得到关节角度，角速度，角加速度，50为采样点个数
grid on
T=double(robot.fkine(q));%根据插值，得到末端执行器位姿
plot3(squeeze(T(1,4,:)),squeeze(T(2,4,:)),squeeze(T(3,4,:)));%输出末端轨迹
hold on
robot.plot(q);%动画演示