机械手-气动机械手的设计及其PLC控制系统 （毕业论文+SW三维图+动画+PLC梯形图程序）

摘  要

本文设计了一种气动搬运机械手，其控制部分采用PLC控制系统。论文首先对气动机械手的功能进行分析，确定了总体方案，并设计了驱动系统原理图。由设计参数对机械手的主要组成部分进行选型，并对其进行三维建模，用于演示其工作原理。然后，根据控制要求，对PLC进行了选型，编写出了控制系统的梯形图程序，并绘制出了硬件接线图。

关键词：机械手，PLC，气压传动

Abstract

Keywords: Manipulator，PLC，Pneumatic Transmission

目  录

1 绪论

1.1 设计背景

1.2 目前国内外有关机械手的研究状况

1.3 本文的主要研究内容

2 机械手系统的结构和总体设计方案

2.1 机械手的功能分析

2.2 机械手的执行机构及运动分析

2.3 机械手的驱动系统

2.4 机械手的检测系统

3 机械手结构的设计

3.1 机械手的技术参数

3.2 气爪的选型

3.3 伸缩缸的选型

3.4 升降缸的选型

3.5 摆动缸的选型

4 机械手的三维建模

4.1 零件的三维建模

4.1.1 气爪的建模

4.1.2 伸缩缸的建模

4.1.3 升降缸的建模

4.1.4 摆动缸的建模

4.2 机械手的装配

4.3 机械手运动仿真

5 PLC控制系统的软件设计

5.1 PLC的介绍

5.1.1 PLC的定义

5.1.2 PLC的优点

5.1.3 PLC的分类

5.2 PLC的选型

5.3 系统控制要求

5.4 程序设计

5.4.1 梯形图语言介绍

5.4.2 梯形图程序

5.5 机械手的工作分析

5.5.1 自动工作方式

5.5.2 手动工作方式

6 PLC控制系统的硬件设计

6.1 传感器的选择

6.2 PLC硬件接线图

7 结束语

致谢

参考文献

1 绪论

由于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域的需要，能代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化、，在有害环境下操作以保护人身安全的机械手得到了广泛的应用。机械手是自动生产设备和生产线上的重要装置之一，它可以根据各种自动化设备的工作需要，按照预定的控制程序动作。因此，在机械加工、冲压、锻造、铸造、装配和热处理等生产过程中被广泛用来搬运工件，借以减轻工人的劳动强度；也可以自动取料、上料、卸料和自动换刀的功能，气动机械手是机械手的一种，它具有结构简单，重量轻，动作迅速、平稳、可靠和节能等优点。

机械手技术涉及到力学、机械学、液压气压传动、自动控制、传感器和计算机等多学科领域，是一门跨学科的综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程的多功能机器，它有多自由度，可代替人的劳动，以便在复杂、恶劣的环境中工作。

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