m0_53406928的博客

在当前环境下安装新版本gcc 11.2.0。cd 到当前环境下的bin中。

cam_infos_unsorted = readColmapCameras(cam_extrinsics=cam_extrinsics, cam_intrinsics=cam_intrinsics, images_folder=os.path.join(path, reading_dir))这里调用了上面的函数，往上看。发现一个问题，我的原始位姿的坐标系和点云的坐标系是在同一个坐标系下，但是colmap的输入点云和位姿的坐标系是需要乘以一个旋转矩阵的。这里我是对位姿数据进行一个旋转矩阵的变换操作。

运行过程中如果虚拟机卡死或者闪退可以考虑要不要给虚拟机扩容。用bag_to_pcd会导致.pcd文件无法正常显示。

跑程序报错要求按照3.24以上的cmake。tar zxvf解压。

先将包中的custom_msg转换成pointcloud2的数据记录在另一个包里面。r3lives跑作者上传数据重建出来的点云。完整的点云直接按作者的流程走就可以获得。

2.启动，使用gparted为分区扩容。2.手动拖拽图形化界面。