ETest+SimuRTS联合使用的使用流程图ETest与SimuRTS联合使用的工作流程：仿真工程建立：ETest启动后所建立的测试环境描述文件

当今世界，随着客户需求日益个性化，产品生命周期越来越短，产品结构日趋复杂，仿真测试软件已成为支撑各行业企业进行产品创新的核心技术。我国制造业的蓬勃发展为国产仿真测试软件带来了发展机遇，不论是神州系列飞船、华龙一号核电站、高速悬浮列车、C919大飞机等“国之重器”的成功研制，还是我国家电、汽车、电子、装备制造等行业的产品创新实践背后，皆有国产仿真测试软件的身影。
图片控制器软件开发V流程中，有两个非常重要的环节是需要实时仿真来完成的，即快速控制原型和硬件在环仿真。其中快速原型验证软件主要用于进行多模型的联合仿真，是进行快速原型验证、半实物仿真验证的关键工具，具有仿真工程管理、模型库管理、仿真运行控制、仿真数据分析等功能。不仅可以优化产品设计，还可以缩短系统装备出厂时间，降低企业研发成本，提高产品质量。图片在工业基础软件嵌入式测试领域，实时仿真测试平台此前主要被美国国家仪器（NI）旗下的VeriStand、以及德国dSPACE公司的dSPACE等海外公司产品占领；中国市场也主要由海外产品的各类代理商占据。凯云是国内少数一家能够提供完整的、国产嵌入式系统测试平台产品的厂商，自主研发的实时仿真软件SimuRTS可实现对VeriStand、dSPACE、SpeedGoat等国外同类软件的替代。凯云SimuRTS凯云SimuRTS系统基于其原有的ETest平台基础上开发的半实物实时仿真平台，同时支持基于FMI标准的软件仿真和具有自主知识产权的FIP封装的FPGA硬件仿真，具有高实时性、跨平台、扩展性和灵活性等特点，广泛应用于航空航天、兵器船舶、工业自动化、电力系统、汽车工程等领域。SimuRTS主要特点：凯云SimuRTS采用前端、服务端、执行端三层技术架构；既能支持基于CPU的软件模型仿真，又能支持基于FPGA的高实时硬件仿真；前端、服务端均可以运行于国产桌面操作系统和基础软件平台上，执行端当前的技术运行在LinuxRT实时操作系统下，具有很强的自主可控能力；SimuRTS可以与ETest组成实时半实物仿真测试系统，形成仿真测试完整解决方案。SimuRTS典型应用场景01SimuRTS单独使用场景单独使用快速原型验证软件时的应用场景主要包括产品研制阶段的快速原型仿真和产品测试验证阶段的半实物仿真测试，快速原型验证软件主要的使用对象为系统设计工程师、系统测试工程师，其使用用例图如下图所示。图片▲ SimuRTS使用用例图快速原型验证软件的应用模式可为纯软件仿真和软硬件联合仿真：纯软件形式的仿真在实时仿真机中加载仿真模型，然后进行仿真，主要应用在实时性10ms级的仿真场合；软硬件联合仿真主要应用在实时性要求为us级的仿真环境，此时的仿真模型可生成FPGA仿真代码，由FPGA生成的电路实现仿真。图片▲SimuRTS快速原型验证使用流程图SimuRTS快速原型验证使用流程1.需求分析：在使用快速原型验证软件进行仿真工程创建前，需要对仿真的需求进行分析，该过程是一个分析的过程，并不需要软件的参与。2.创建仿真工程：将需要仿真的FMU模型导入到快速原型验证软件中进行仿真模型管理。3.仿真模式选择对于硬实时仿真需求：使用FPGA代码生成模块生成二进制比特流文件；对于软实时仿真需求：基于实时操作系统LinuxRT软实时能满足要求时，则不使用硬实时仿真。4.仿真控制与参数调整硬实时仿真准备FPGA仿真板并连线；软实时仿真准备LinuxRT实时仿真机；将二进制比特流文件下载到FPGA仿真板中，绑定模型中的端口与实物端口之间的映射后；开始进行仿真运行控制，包括启动仿真、暂停仿真、恢复仿真等；在仿真过程中可以调节各类仿真参数。5.仿真数据分析和总结02建模工具+快速原型验证软件+视景仿真工具快速原型验证软件的功能定位是对标准化的FMU开展多模型的高实时仿真，因此快速原型验证软件必然涉及到与数学建模工具（如Mworks、SimuLink）与虚拟现实视景仿真工具（如Unity3D）的联合使用问题，将建模工具（Mworks、Simulink）、快速原型验证软件以及视景仿真工具Unity3D作为整体联合使用时，会形成电子信息装备实时仿真整体解决方案。图片▲Mworks+SimuRTS+Unity3D的使用用例快速原型验证软件SimuRTS、数学建模工具Mworks、虚拟现实视景仿真工具Unity3D联合使用的使用流程如下图所示。图片▲Mworks+SimuRTS+Unity3D的联合使用流程使用建模工具MWorks创建的可视化模型，并将其转化为符合FMI标准的FMU，以便能够在不同的仿真环境中使用。以下是具体步骤：通过快速原型验证软件SimuRTS的模型导入功能导入MWorks所建立的模型；进行实时仿真的推进，在每一个步长推进的过程中，通过UDP通信向虚拟现实视景仿真工具Unity3D发送仿真数据值；驱动Unity3D场景的动态变化，更直观地展示被测系统的仿真过程。03ETest+SimuRTS使用模式测试系统集成开发环境ETest与快速原型验证软件SimuRTS可以联合使用，联合使用的技术需求场景主要是需要开展半实物仿真测试验证的场合，应用场景主要为产品实物试验前的仿真测试或难以开展实物试验的仿真测试验证，联合使用ETest与SimuRTS可以在真实闭环的环境下全面检验被测系统的功能处理逻辑和性能特点，可显著提高仿真测试的试验效果与可信程度。ETest与SimuRTS联合使用的用例图如下图所示。图片▲ETest+SimuRTS使用用例图由于测试系统集成开发环境ETest与快速原型验证软件SimuRTS采用共同的技术架构底座，二者交互具有天然的便利机制，传递的内容包括协议与信号描述信息、测试脚本、仿真数据、测试激励数据等；信号与协议描述信息、测试脚本均以文本文件的方式互联互通，而仿真数据、测试激励数据则可以以软总线发布订阅的方式互联互通。在二者联合使用过程中，对于时间信息若处于同一台实时仿真机中，则使用相同的时钟不存在时间同步的要求，而如果存在于不同的仿真机中，则需要具有时间同步机制。图片▲ETest+SimuRTS联合使用的使用流程图ETest与SimuRTS联合使用的工作流程：仿真工程建立：ETest启动后所建立的测试环境描述文件.env，在SimuRTS建立仿真工程时，可基于该.env建立时自动分析出需要的FMU模型；信号与协议绑定：在ETest中所建立的信号与协议的描述文件YAML格式，在SimuRTS的模型导入时可自动进行模型输入输出参数的协议与信号绑定；自动化调参：SimuRTS仿真过程中在线调参可以直接选用ETest测试脚本设计中设计的测试脚本进行自动化的调参；仿真数据传输：SimuRTS仿真过程中的仿真数据则通过DDS发布机制向ETest监控面板执行时发送仿真数据；数据分析共享：ETest的测试数据分析模块与仿真数据分析模块可以利用DDS消息分发总线共享数据。以上三种使用模式展示了SimuRTS在不同场景中的灵活性和实用性，能够满足从基础验证到复杂系统集成的不同需求。