机械臂求运动学逆解的Pieper准则

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指南目录📖：

🎉🎉机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源🎉🎉

机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法

机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况

机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用

机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构

机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机

机械臂速成小指南（五）：末端执行器

机械臂速成小指南（六）：步进电机驱动器

机械臂速成小指南（七）：机械臂位姿的描述方法

机械臂速成小指南（八）：运动学建模（标准DH法）

机械臂速成小指南（九）：正运动学分析

机械臂速成小指南（十）：可达工作空间

机械臂速成小指南（十一）：坐标系的标准命名

机械臂速成小指南（十二）：逆运动学分析

机械臂速成小指南（十三）：轨迹规划概述

机械臂速成小指南（十四）：多项式插值轨迹规划

机械臂速成小指南（十五）：线性规划

机械臂速成小指南（十六）：带抛物线过渡的线性规划

机械臂速成小指南（十七）：直线规划 

机械臂速成小指南（十八）：圆弧规划

机械臂速成小指南（十九）：机械臂的电路板抓取实验

机械臂速成小指南（二十）：机械臂的位姿重复性实验

机械臂速成小指南（二十一）：几何雅可比矩阵

机械臂速成小指南（二十二）：机械臂逆运动学的数值解方法

机械臂速成小指南（二十三）：Paul方法求解机械臂运动学逆解（含matlab代码） 

🦾🌏🪐以下为正文🦾🌏🪐

        Pieper准则是Pieper.D.L于1968年在其论文“THE KINEMATICS OF MANIPULATORS UNDER COMPUTER CONTROL”中提出的用于判别机械臂逆运动学问题是否存有封闭解的准则，是存在封闭逆解的充分条件，具体内容为：

        当如下条件之一满足时，一个6自由度运动学结构具有闭合形式的运动学逆解：

        1、三个连续的转动关节的轴相交于同一点

        2、三个连续的转动关节的轴平行

（我看有篇论文里说Duffy在论文“Analysis of mechanisms and robot manipulators”中证明了3个连续关节轴平行的6自由度机械臂逆运动学可解，不太清楚这个条件到底是他俩谁先提出来的。）

        为简化逆解的运算，现今的机械臂厂家生产的机械臂大多满足这一准则，几乎都有三根相交轴，如常见的PUMA560：

         PUMA560是一款具有球形腕的机械臂，其关节4、5、6的旋转轴相交于第五个关节坐标系的原点处，我们在逆运动学求解的过程中，通常也会选择该点作为求解的切入点：该点的位置可以表示为给定末端执行器的位置和方向的函数，同时还可以表示为数量被约简的关节变量的函数。这等价于将逆运动学问题表示为两个子问题，因为位置解和方向解被解耦了。

        具体求解过程可以为：

 Pieper论文的摘要：

        The kinematics of manipulators is studied. A model is presented which allows for the systematic description of new and existing manipulators. Six degree-of-freedom manipulators are studied. Several solutions to the problem of finding the manipulator configuration leading to a specified position and orientation are presented. Numerical as well as explicit solutions are given. The problem of positioning a multilink digital arm is also discussed. Given the solution to the position problem, a set of heuristics is developed for moving a six degree-of-freedom manipulator from an initial position to a final position through a space containing obstacles. This results in a computer program shown to be able to direct a manipulator around obstacles.