MIO-SAM豆瓣平台代发

Abstract
紧耦合lidar inertial里程计, 用smoothing和mapping.

Introduction
紧耦合lidar-inertial里程计.
紧耦合的lidar inertial里程计框架
2. Related work
一般都是用ICP或者是GICP.

在LOAM[1], IMU被引入来de-skew lidar scan, 然后给移动一个先验做scan-匹配.

在[15], 预积分IMU测量被用来 de-skew 点云.

一个robocentric lidar-inertial 状态估计器, R-LINS[16] , 用error-state KF.

LIOM只能 0.6 倍实时

LiDAR Inertial Odometry via SAM
A. System Overview
状态是:
x=[RT,pT,vT,bT]T

B. IMU Preintegration Factor
角速度, 加速度的测量:

ωt=ωt+bωt+nωtat=RBWt(at−g)+bat+nat,
这里 ω^t 和 a^t 是 raw 测量在 B 系.

速度, 位置和旋转在 t+Δt时刻如下:

vt+Δt=vt+gΔt+Rt(at−bat−nat)Δtpt+Δt=pt+vtΔt+12gΔt2Rt+Δt=Rtexp((ωt−bωt−nωt)Δt)+12Rt(a^t−bat−nat)Δt2
这里 Rt=RWBt=RBWTt. 这里我们假设 角速度 和 加速度 的B 保持不变.

C. LiDAR Odometry Factor
当一个新的scan到达时, 我们先做特征提取. Edge / planar 特征被提取来估计局部点的roughness. 有大的 roughness值